雷达隐身常用电磁波吸收材料研究进展

分析了电磁波与吸波材料的相互作用机理,较详细地介绍了铁氧体类、羰基金属粉类、多晶金属纤维类、导电高聚物类和纳米类吸波材料的研究和应用现状,指出了不同种类电磁波吸收材料综合优化应用技术对实现多波段兼容隐身的重要意义。     

基于双向控制的六足机器人转向遥操作研究

为改善目前多足机器人人机交互技术单一的现状,面向液压驱动六足机器人设计一款融入线控转向技术的遥操作系统。针对传统线控转向因取消机械传动所造成从端的运动信息缺失问题,提出一种基于双向控制的遥操作架构。通过动态跟踪六足机器人转向过程中实际角速度与期望角速度间的差值,并将此差值以触觉力的形式反馈给驾驶员,根据Llewellyn准则对所设计的六足机器人双向控制器进行无源性判定,最后在仿真环境下验证该控制器的跟踪性及稳定性,并在已开发的六足机器人半物理仿真平台上进行了驾驶员在环转向操作实验,结果表明,方法能够在保证六足机器人灵活、准确转向的基础上提高线控转向系统的操作性能。     

LYK-3VⅢ型炉况寻优系统在造气工段的应用

介绍了LYK一3VⅢ型炉况寻优系统的原理和特点以及在造气生产中的应用情况，并对应用过程中存在的问题进行了分析，提出了解决方法。     

外骨骼足端人机接触力测量装置研究

下肢外骨骼机器人系统中,足端接触力的测量是人机交互运动控制的基础,针对设计上面临的足地接触状态复杂、趾关节挠曲运动、重量及尺寸空间限制等问题,提出基于分布式传感器布局,以及刚柔结合的足端人机接触力测量装置结构方案。采用 6 自由度全约束的人机连接方案实现与人足的可靠连接,通过多传感器布置方式来应对复杂的足端受力状况,采用刚柔结合的双层结构,结合多个运动副,解决传感器之间内应力问题,并实现顺应趾关节弯曲的需求,设计了高精度的供电及信号放大电路,并建立力平衡方程实现力信号的合成,最后开展了与三维力台的对比实验,验证了功能指标和测量精度符合设计需求。     

基于FMEA的快速压排载系统可靠性分析

采用故障模式和影响分析（Failure Mode and Effect Analysis,FMEA）方法,以快速压排载系统为研究对象,对其涉及的压载系统、液位遥测系统、舱底水系统、集成控制与监测系统（Integrated Control and Monitoring System,IAS）和阀门遥控系统进行深入分析。结果表明,舱底水系统的潜在风险较大,为整个快速压排载系统最薄弱的环节,液位遥测系统则为系统中可靠性较高的子系统。     

微小型航天着陆器技术初探

详细介绍了国外航天着陆器的应用情况，并对月球着陆器着陆速度进行了计算。在对着陆缓冲装置进行分类的基础上，给出了在地球表面模拟微重力的几种常用方法。应用ADAMS机械动力学仿真软件，建立了机械缓冲式月球着陆器三维实体模型。在月球微重力环境下对该模型进行了动力学仿真。     

GARDES技术在催化裂化汽油加氢装置上的工业应用

对中国石油四川石化公司采用GARDES技术新建110万t/a催化裂化(FCC)汽油加氢装置的开工和初期标定期间的运行情况进行了分析。结果表明:采用GARDES技术进行FCC汽油加氢处理之后,与原料FCC汽油相比,精制汽油中含硫量由60～80μg/g降至6～8μg/g,总硫脱除率达到88%～90%;精制汽油产品中烯烃体积分数为22%～23%,降低约6～7个百分点;芳烃体积分数为20%～22%,增加约2. 0个百分点;研究法辛烷值损失小于1. 0个单位。     

GARDES-II汽油加氢精制技术的工业应用

为生产国VI（A）标准汽油,中国石油兰州化工研究中心与福州大学、中国石油大学（北京）在原有汽油加氢GARDES技术的基础上,对原催化剂进行改进,开发了GARDES-II技术,并在中国石油宁夏石化公司1.2 Mt/a汽油加氢脱硫装置上工业应用。标定结果表明:经GARDES-II技术处理后,FCC汽油的硫质量分数由58 μg/g降低到8.1 μg/g;烯烃体积分数由40.8%降低到29.8%,降幅为11.0百分点;汽油的研究法辛烷值损失为1.2个单位。与原GARDES技术相比较,GARDES-II技术降烯烃能力有很大幅度提高。     

增强爬坡能力的六足机器人分步二次规划足力分配算法及试验验证

足力分配算法能够通过约束条件及目标函数的设计优化足端接触力,使多足机器人达到提高崎岖地形通过能力、提高行走稳定性以及降低能耗等目的。提出了一种增强六足机器人爬坡能力的分步二次规划足力分配算法,设计了可以减小最大牵引系数（足端切向力与法向力之比）的目标函数,并且建立了六足机器人约束模型。分步二次规划方法分别分配法向力和切向力,前后两步均为二次规划,可以应用于六足机器人实时控制。搭建足力分配算法仿真平台并采用该足力分配算法对不同步态行走的六足机器人进行了仿真分析,结果表明相比于传统方法,分步二次规划足力分配算法的最大爬坡角度更大。采用六足机器人试验平台ElSpider验证了该足力分配算法的性能。在相同坡度条件下,采用不同步态进行爬坡时,该足力分配方法相比于传统方法降低了所需的最大牵引系数。     

8轮扭杆摇臂式月球车车轮与月面间动载荷分析

对车轮与月面间的动载荷进行分析是为了改善月球车行驶平顺性和操纵稳定性.针对8轮扭杆摇臂式月球车结构特点,即每2个与同一摇臂连接的车轮所传递的月面不平度输入相互耦合,对月面不平度的激励进行了等效处理,得到了等效月面不平度函数,以此为基础建立了7自由度月球车振动模型及其振动微分方程.通过对振动微分方程进行傅立叶变换及运用Runge-Kutta数值分析方法进行求解,利用Matlab软件编程计算,确定了8轮扭杆摇臂式月球车悬挂系统的刚度与阻尼合理取值范围.