Genetic algorithm-based evaluation of spatial straightness error

~~Genetic algorithm-based evaluation of spatial straightness error@崔长彩$Dept. of Automation Measurement and Control,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,China @车仁生$Dept. of Automation Measurement and Control,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,China @黄庆成$Dept. of Automation Measurement and Control,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,China @叶东$Dept. of Automation Measurement and Control,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,Chi…     

虚拟坐标测量机设计方法的初步研究

从现代制造技术的发展和特点出发,分析当今坐标测量机的发展现状和存在存在的问题,提出虚拟坐标测量机的设计思想,给出虚拟坐标测量机的定义和作用,对虚拟坐标测量的工作过程作了初步设计,对其将具有的特点作出分析。可以预计,虚拟坐标测量机将具有广阔的前景。     

基于虚拟现实的坐标测量机动态图形建模方法

近几年发展起来的虚拟制造技术成为设计制造领域研究的热点,它对制造过程中的设计、加工、测量、装配和检验等提出了新的要求。由于坐标测量机是制造系统的重要组成部分,为了满足虚拟制造系统的要求,说明了虚拟现实环境中坐标测量机动态图形建模与仿真的必要性,并介绍了利用三维图形开发语言ＯｐｅｎＧＬ进行几何建模与现有其它几何建模方法的统一性和差别,以及用Ｏｐｅｎ在虚拟环境中进行坐标测量机动态图形建模的方法和过程,     

基于CORBA网络化测量系统研究

目前,CORBA技术在网络化制造中的应用越来越广泛.基于CORBA的网络化测量系统,可以满足网络化制造对测量系统敏捷性、开放性和柔性的要求,实现数据交换和信息共享.本文首先阐述当前测量系统的研究现状,然后提出基于CORBA和DMIS的网络化测量系统模型,最后定义出CORBA环境中的DMIS通讯语义.     

一种动态未知环境中自主机器人的导航方法

提出一种动态未知环境中机器人自主导航方法,利用少量的人类辅助避免了繁琐的地图描述．该方法分两个阶段：用户引导阶段和自主导航阶段．在用户引导阶段,利用多种传感器信息融合生成局部环境的粗略的极坐标地图,利用它可以得到全局地图,还给出了消除传感器数据误差的方法;在自主导航阶段,利用引导阶段得到的地图在动态环境中进行运动,并给出了运动控制的约束条件以及动态避障的方法．机器人利用该方法可以处理突发的障碍物,还能对路径进行优化,实验结果证明了其有效性．     

基于栅格地图的机器人覆盖路径规划研究

研究了基于接触传感器的机器人覆盖问题,提出了基于栅格地图的内螺旋覆盖(ISC)算法.ISC算法通过边界探索获得环境边界地图之后,在线规划覆盖路径,用距离转变的搜索方法保证了完全覆盖,通过设置gate栅格降低了重复覆盖率.通过对三个房间组成的室内环境的覆盖仿真试验验证了该方法的可行性.     

一种多移动机器人主动协同定位方法的研究

 根据机器人之间的相对位置关系,设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构,在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法,使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为,从而获得更多有益于定位的观测信息.通过引入协同进化自适应粒子滤波器,机器人可以稳定地跟踪自己以及其他机器人的位置假设,便于其主动定位时做出正确的决策.实验证明该方法能显著提高多机器人定位的效率和成功率.     

双目视觉坐标测量系统中网格点的分割与编码

在基于编码网格点的视觉坐标测量系统中,由计算机控制的LCD投影仪向被测目标投射两组正交的黑白相间的条纹,最终形成编码唯一的网格点,这些网格点就作为被测物体表面的特征点经过计算机匹配后由双目视觉原理求取该点的空间坐标.因此完成网格点的编码和分割是测量的重要一步.本文探讨了网格点的编码和分割方法,并确定了网格点的质心,为下一步进行网格点匹配和坐标计算提供了必要的条件.     

基于遗传算法的圆度公差评定法与采用最小二乘法评定的比较

根据提出的计算模型,对基于遗传算法的圆度误差评定和传统上采用最小二乘法的评定算法进行了比较分析,根据方法本身的特点和计算结果,分析了二者的不同点以及在工程应用中的适用场合.所构造的模型包括边界控制点和区域随机点,其中边界控制点模拟了由圆度误差最小区域条件所定义的最大内切圆和最小外切圆,而区域随机点模拟了实际情况下测试点的随机性和不确定性.计算结果表明基于遗传算法的圆度评定法精度较高,优于基于最小二乘法的评定算法.     

并联六坐标测量机的研究

介绍了开发并联坐标测量机的意义。讨论了可实现六坐标运动的各种并联机构 ,确定以演化的Stew art平台作为并联六坐标测量机的结构 ,并按空间闭环机构对其进行了自由度分析。介绍了并联六坐标测量机的工作原理 ,设计了控制与测量系统。