智轨电车多传感器融合定位研究

传统的全球导航卫星系统(GNSS)、基站移动位置服务等定位方法在隧道、楼宇和高架桥等复杂交通场景应用时定位误差较大,而里程计存在累计误差,难以实现长距离精准定位.针对智轨电车复杂驾驶环境定位误差大的问题,文章提出一种基于激光雷达-全局地图匹配的长时、高精度定位系统,以实现鲁棒和准确的状态估计.该系统定位主要包含两个步骤...     

一种基于LiDAR-IMU-GNSS系统同步进行车辆定位和路旁杆状物清查的方法

目前,利用移动激光雷达系统（MLS）收集环境信息并生成路旁杆状物位置清单受设备成本限制,实时性能差。尽管基于激光雷达的同步定位和建图技术（SLAM）在导航领域得到广泛应用,但尚未有关于同步实时定位和创建路旁杆状物清单的研究。为此,文章提出一种利用激光雷达技术实现车辆定位和路旁杆状物绝对位置清单创建的方法,旨在构建一个准确而稳健的车辆定位和路旁杆状物清单创建系统。其首先通过将激光雷达与惯性测量单元（IMU）和全球导航卫星系统（GNSS）融合,实现精确的位姿估计并生成全局地图;其次,构建了一种基于滑动窗口的优化融合定位算法,有效整合了多传感器信息,提高了系统的鲁棒性;然后,提出了一种使用SLAM特征提取算法创建路旁杆状物清单的方法,从而降低了同步进行车辆定位和路旁杆状物清单创建的计算成本;最后,对涵盖城市和郊区等各种道路场景的真实数据集进行广泛评估。实验结果表明,文中所提系统在实时自动创建路旁杆状物绝对位置清单的同时实现了厘米级车辆定位精度,平均定位误差在3 cm以内。     

明胶微球缓释系统的构建

目的构建载药明胶微球缓释系统,并分析其体外缓释效果。方法以成球率、微球粒径均匀度、不黏连率为考察指标,正交设计优化明胶微球缓释系统的制备工艺,并以干扰素α2b(IFNα2b)为模型药物制备干扰素明胶缓释微球,通过载药试验确认其载药工艺后进行体外缓释效果观察。结果构建的载药明胶微球缓释系统成球率为(92.58±1.18)%,微球粒径均匀度为(82±0.2)%,不黏连率为(4.67±1.15)%;每克干扰素明胶缓释微球最佳载药剂量为每克微球4×10~6 IU,可在体外缓释64 h。结论载药明胶微球缓释系统制备工艺稳定,操作简便,产品体外缓释效果良好,可在缓释剂型领域广泛应用。     

一种地铁隧道退化环境下的地图构建方法

为解决列车在地铁长隧道退化场景下的高精度点云地图构建需求,文章提出了一种基于激光雷达和惯性测量传感器的离线地图构建方法。该方法由基于误差卡尔曼滤波器的紧耦合前端里程计和基于因子图的后端优化组成。前端里程计利用惯性计算的结果进行预测,并根据激光雷达当前帧的点到局部地图平面点云的残差约束更新滤波器。其通过帧间里程计和其他约束因子构建全局位姿图,并进行平滑优化处理来构建地图。在轨道交通隧道环境下多次实验的结果显示,地图构建的位姿没有退化,多次数据的建图轨迹误差小于0.1 m,轨迹的一致性满足列车主动防撞的精度要求,这验证了该方法的有效性。     

浅析小区段联合准备与开采的综合效益

通过对小区段联合准备方案的确定、联合准备过程的介绍以及采用联合开采与独立开采的安全、效益对比,为生产矿井提供了安全稳产,提高资源回收,降低生产成本,提升经济效益可行途径.     

250冷吨特灵(RTHC)冷水机组不能起动的故障分析及排除

特灵(RTHC)250冷吨冷水机组停机后不能重新起动,通过对机组工作模块原理进行深入分析,查找各种可能引起制冷机组不能起动的原因,并根据各种可能的原因,逐项对机组进行线路和电气元件器件的检查和排除,最后确定导致制冷机不能起动的原因是运行接触器辅助触点接触不良及线路松脱。由于根据电路原理分析正确,使机组故障处理及时,同时也对其它两台冷水机组和辅助设备进行了线路的检查紧固工作,消除了故障隐患。     

深基坑支撑围护系统的控制爆破技术研究

结合深基坑支撑围护系统的拆除爆破实践 ,在深入研究钢筋砼梁爆破规律及其影响因素基础上 ,阐述了布置“分区作用”药包的原理和技术。     

基于卡尔曼滤波的交流输电线路暂态干扰源识别方法

为识别交流输电线路上发生的不同暂态干扰源以及干扰变化，提出基于卡尔曼滤波的交流输电线路暂态干扰源识别方法。分析交流输电线路中的不同干扰源的特征，区分雷击暂态干扰与故障暂态干扰，将干扰源特征输入至卡尔曼滤波器中，通过递归滤波的方式判断滤波系统的最佳预测值。经试验验证：所提方法具有较低的识别误差，且能够精准识别电压均值与电流瞬时功率的变化，可精确识别不同类型的干扰源。