4-RP(RR)R并联机器人运动仿真

该文给出一个新型的少自由度并联机器人机构4-RP（RR）R的动态仿真。文中对此机构进行了反解分析,确立了此机构运动平台的位置输出与移动副输入及各空间顶点位置的关系。在此基础上,利用Matlab软件模拟出实物动态图,并对利用几何分析法做出的速度曲线、加速度曲线与利用虚设影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较,进一步说明了机构本身的运动特性,以及虚设影响系数法对少自由度并联机器人机构4-RP（RR）R求解的正确性。     

虚设机构法正确性的论证

并联机器人多回路非对称机构应用非常广泛 ,对其作运动分析一直采用应用很好的虚设机构法去建立其影响系数矩阵。但虚设机构法的科学性并没有进行严格的论证。为了提供更广泛的应用基础 ,在这里对其合理性 ,正确性进行了讨论 ,给出了理论上的证明。     

一种新型三维平动并联机构及其位置分析

对一种新型的三平动自由度并联机构3-PRUR进行了研究。首先,使用螺旋理论确定了该机构的自由度和可能的运动;然后,根据机构的特点求得该机构的位置反解;接着使用Bezout消元法求得该机构的位置正解;最后,提供了一个数值实例,该实例证明了位置正反解的正确性。     

三自由度并联机器人操作平台的主运动螺旋研究

讨论三自由度并联机器人的操作平台的瞬时螺旋的确定方法,根据平面表示的空间运动螺旋的几何特性,提出基于二阶曲线分解理论的操作器运动螺旋系主螺旋的识别的解析方法,为自由度少于６的并联机构的运动特性及其操作器运动螺旋系的研究提供了必要的理论基础。     

四轴球体研磨机超精密研磨的机理及试验

根据四轴球体研磨机弹簧加压和高点切削作用,运用创成性加工原理和误差均匀化效应对四轴球体研磨机能实现球体超精密研磨的机理作了深入地探讨,解释了该机“以粗干精”的特性,提出了实现球体超精密研磨的基本工艺方法.并以此作指导,对小型静电陀螺仪球形转子的研磨进行了验证.     

两种三自由度并联角台机构的转动空间分析

传统的三自由度转动并联机构的各分支之间存在有多个空间汇交于一点的转动副轴线。这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度,增加制造成本,且不容易保证加工精度,严重制约这类机构的应用。为解决上述问题,提出一类新型的无汇交轴线的三自由度转动并联机构。这类机构的动平台具有三个转动自由度,能够实现空间任意给定姿态,且各分支之间没有空间汇交的转动副轴线,很容易进行加工制造和保证制造精度。通过对两种具有这类运动特点的三自由度并联角台机构进行运动学求解和转动空间分析,可以看出这类机构能够实现期望的三个转动自由度,且具有较大的转动空间,可以用作姿态控制装置。     

微创手术--隆福寺街区微公共空间的临时性运用

城市微公共空间往往容易被忽视。本文以首届“中间思库·暑期学访”课题“微创手术——隆福寺街区微公共空间的临时性运用”为例,以街区微公共空间为研究要点,探讨了以人的日常行为作为依托的微公共空间的设计方法。     

二氧化钛载体在燃料电池上的研究进展

Pt/C催化剂采用碳为载体,但在燃料电池运行的环境下,由于催化剂载体的碳腐蚀导致催化剂电化学稳定性较低,影响了燃料电池的寿命。寻找高稳定性及高导电性的非碳载体是目前燃料电池研究的热点之一。TiO2化学稳定性高,导电性相对较高,而且来源丰富,成本低廉,因此作为碳载体的替代材料,在燃料电池中有潜在的应用。综述了TiO2作为燃料电池催化剂载体的研究进展,并对其作为催化剂载体在燃料电池催化剂研究中存在的主要问题和发展前景进行探讨和展望。     

昆虫类步行器整体多环机构模型

从机构学角度，对昆虫各关节所允许的运动进行了分析，并建立了相 机构模型，结合昆虫实际运动时可能出现的各种步态，建立了相应的整体多环机构模型，为研究比虫步行器奠定了基础。