2PPPPS-R-2PPPPS新型串并联机构分解和综合

基于传统的串联和并联机构构建新型6自由度串并联机构,通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动.利用机构分解和综合方法,将原机构一次分解可以得到一串联分解组元和一并联分解组元,将一次串联分解组元和一次并联分解组元二次分解,可分别得到4个二次串联分解组元和2个二次并联分解组元,将各组二次分解组元用等效机构表示,对各组元的等效机构逐级进行反向综合,从而得到原机构的等效机构,利用公式和空间活动能力表示方法可以求得机构的自由度,并可以得到机构活动空间能力的直观实体图示.采用解析几何的方法得到机构可达工作空间的形态为一规则的长方体,可达工作空间体积取决于机构平移运动副的运动极限.通过作图法对机构输出主轴在任意空间位姿的极限偏转角度进行分析,得知垂直可伸缩杆的极限长度是影响偏转的主要因素.     

组合算法用于空间结构振动抑制的阻尼器优化布置

提出适宜的适应度函数,将遗传算法的种群思想引入模拟退火算法中,构造出遗传算法与模拟退火算法的组合算法,用于空间结构振动抑制的阻尼器位置和数量寻优.通过空间网壳在不同冲击荷载作用下的算例分析发现,若设置合适的控制参数,运用组合算法可迅速准确地找到全局最优解方案.     

预制节段式无粘结预应力混凝土箱梁受弯扭剪共同作用分析

预制节段无粘结预应力混凝土箱型桥梁是一种在西方已推广的桥梁结构形式。它满足了人们使用工业化预制件快速施工的愿望。这种结构形式及施工方式可以节省大量施工时间并使施工不受天气影响。与有粘结预应力技术相比,无粘结预应力钢束一般有外保护层,可以防止由于混凝土开裂对预应力钢束的锈蚀损伤,保证结构的耐久性。本文针对预制节段无粘结预应力混凝土箱型桥梁受弯扭剪复杂作用力下的计算模型和破坏机理进行研究,并与德国步伦瑞克工业大学(TU Braunschweig)从事的试验结果相比较,证明了本文研究结果的正确性。     

3/6-SPS型Stewart并联机构奇异轨迹的性质识别

基于并联机构奇异位形产生的运动学原理，推导出3／6-SPS型Stewart机构奇异轨迹的解析表达式，并基于此原理提出了分析并联机构奇异位形的等效机构法，利用此方法推导出了3／6-SPS型Stewart机构处于一般姿态时在θ-平面上的奇异轨迹方程，并对其轨迹的性质进行了识别。研究结果表明，3／6-SPS型Stewart机构在相互平行的θ-平面上的奇异轨迹总是一二次多项式，包括四对相交直线、一条抛物线及双曲线束。在分析的基础上，对该并联机构处于各种姿态时的奇异轨迹的性质进行了总结。     

混合纤维混凝土力学性能试验研究

研究了在相同条件下,不同纤维种类和掺量对混凝土的抗折强度和延性的影响,分析评价各种纤维对于混凝土力学性能和延性的提高效应。试验表明:钢纤维明显提高了混凝土的抗折强度,且抗折强度随钢纤维体积掺量增加而增长。在同等纤维掺量条件下,掺入长钢丝纤维、铣削型纤维和纤维的混合纤维混凝土的抗折强度较高,延性好,综合力学性能最佳,是值得推荐的混合纤维混凝土掺和模式。     

纯电动汽车驱动系统选型及仿真研究

本文结合纯电动汽车关键性能目标,开展了驱动系统选型计算,分析得到了驱动系统最低功率要求;然后搭建纯电动整车仿真平台,结合两款驱动系统方案,开展动力性、纯电续航里程等关键性能仿真计算;最后提出基于工况需求的驱动系统效率评价方法,分析驱动系统对纯电续航里程性能的影响。     

5自由度串并联机器人控制系统设计

在已构建5自由度串并联机器人的基础上,从硬件和软件两方面.对其运动控制系统进行设计,实现其空间复杂图形的绘制和汉字的书写功能.通过多种运动插补方法实现输出末端的预定轨迹,通过类对象间关系分析得到基于PC的运动控制体系软件层次结构.利用VB语言开发出机器人示教系统的人机交互界面和程序,实现手写联动输入和记忆重现功能.实践证明所设计的硬件控制系统和软件控制系统表现良好.且具备可扩充功能.     

变时滞空间网格结构振动问题的改进动态矩阵预测控制

研究风荷载激励下考虑变时滞空间网格结构的振动控制。在分析结构变时滞产生原因的基础上,基于动态矩阵预测控制算法,构造预测模型和优化策略,提出对变时滞空间网格结构振动控制的改进方法和控制参数选取的基本原则,指出准确预测系统的未来输出、选择恰当的采样周期是实施振动控制的关键因素。以柱面网壳结构为例并选取适当参数,针对变时滞有控与无控的结构振动系统进行风振控制数值分析与比较。研究结果表明:运用该方法对变时滞空间网格结构的振动控制,可获得满意的控制效果。     

复杂多环空间机构动力分析的影响系数法

本文讨论自由度从一至六的多闭环复杂空间机构的动力分析的影响系数法。并给出了一个四自由度六分支空间机构的数字实例。因为求解过程能在每一个分支内独立地完成,并且所有公式都仅仅是六阶矩阵的乘积运算,不必联立求解几十个乃至上百个方程。     

高层结构剪力墙计算若干问题探讨

探讨了对剪力墙计算产生影响的主要因素,包括剪力墙的计算模型、底部加强部位的判断、内力调整、承载力计算等。通过算例比较了几个主流结构设计软件在计算模型上的差异,阐述了差异的来源及影响范围。介绍了剪力墙计算模型的要点和剪力墙设计软件的计算流程,供结构设计人员参考。