自主式微小型移动机器人的自动避障行为研究

针对多微小型移动机器人工作环境的模型未知或不确定,以及该机器人本身 的某些限制,采用基于行为的研究方法,实现了自行设计的自主式微小型移动机器人在未知 、动态环境中的自动避障,设计了该机器人的障碍物回避行为,采用了电机神经元网络选择 机器人的自动避障动作,并用增强式学习的动作评判结果在线修改网络的权值,结合机器人 的漫步行为,采用机器人的安全漫步任务验证了该方法的有效性．     

基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计

针对多自由度仿人机器人的运动控制,从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中 枢模式生成器（CPGs）的仿人运动控制策略．提出了一种将多目标遗传算法应用于(CPGs)参 数优化的方法．首先构造用于仿人机器人运动控制的(CPGs)的结构,其参数通过遗传算法按 相应的评价函数得到优化．     

用PCL语言增强MSC Patran的三角网格划分功能

针对汽车、船舶等结构复杂部件的几何模型从CAD软件导入到CAE软件时经常产生孔、槽以及小曲面等"毛刺",在进行有限元划分时会产生网格缝隙而不能使用MSC Nastran计算的问题. 根据用MSC Patran对模型划分网格后网格缝隙相对较少,且每组缝隙仅含少量节点的情况,提出一种不修补模型而直接进行网格修补的方法,即使用邻接矩阵先对缝隙分类,然后使用不同的网格修补方法.     

基于NET的电子税务系统解决方案研究*

针对网上申报税务管理的业务需求,首先对系统开发平台的选择进行了讨论,给出了基于Web计算的B/W/D三层体系结构的电子税务系统的应用体系结构和基于微软NET的系统框架,进行了系统业务流程的分析和设计,采用XML,SSL等技术实现系统数据标准化处理和系统安全控制等的策略和方法,这种电子税务系统解决方案具有良好的开放型、集成性、可扩充性和安全性。     

Ad hoc网络TDMA分布式动态时隙算法

随着GPS 技术的发展和应用, Ad hoc 网络的终端同步已经不成问题, 因此基于时隙的MAC 方案, 如TDMA 对Ad hoc 网络越来越有吸引力。提出一种新的分布式时隙动态分配算法, 其数据碰撞率低, 公平性好, 适于动态网络, 对于网络失步以及超负荷的数据发送都有较好的适应性。着重介绍了此时隙算法, 然后分析了该算法的性能, 并把它与时隙Aloha 的信道利用率进行了比较, 仿真表明此算法远远优于时隙Aloha 。     

EPDM,PP及EPDM/PP阻燃化的研究进展

总结了近年来EPDM，PP及EPDM／PP阻燃化研究的进展。对EPDM，当前国内外一般采用含卤有机物，并配合少许三氧化二锑等来提高阻燃效果；对于PP，磷一溴体系阻燃效果好，发烟量低；对EPDM／PP，适用的阻燃剂少，目前只有十溴二苯醚／三氧化二锑、红磷。     

免疫亲和柱法测定小麦中黄曲霉毒素

本文研究了用正相高效液相色谱仪附荧光检测器测定小麦中黄曲霉毒素B1、B2、C1、C2。黄曲霉毒素用甲醇－水（70＋30）提取，提取液经免疫亲和柱富集、净化，于液相色谱仪上测定。本实验采用添加法测定回收率，添加水平为0.11-3.9μg/kg时，其平均回收率为87.9%-102.5%。本方法的最低检测限为0.1μg/kg。     

缺氧/好氧膜-生物反应器处理高浓度含碳和氮工业废水

采用缺氧 /好氧膜 生物反应器 (MBR)处理高浓度含碳和氮工业废水 ,在缺氧反应器的水力停留时间 (HRT)为 5h ,好氧MBR的HRT分别为 1 5、1 0、6h时 ,考察了系统的同时除碳脱氮性能。结果表明 ,好氧MBR的HRT在试验范围内对系统的处理效果没有明显影响 ,即使MBR的HRT降低到 6h,系统对化学需氧量 (COD)、氨氮和总氮的去除率仍可达到 94%、90 %和 73 %以上 ,出水水质达到国家一级排放标准 ;系统中的生物反应对有机物和氮的去除起主要作用 ,但膜对混合液上清液COD有一定去除 ,主要对相对分子质量大于 1 0万的有机物有截留 ;由于膜的高效截留作用 ,MBR中可保持高浓度的污泥量和高硝化活性 ,确保了硝化反应的高效进行     

交联密度对丁腈橡胶阻尼性能的影响

测定了丁腈橡胶硫化胶的交联密度和阻尼性能，考察交联密度对阻尼性能的影响。结果表明，交联密度是阻尼性能的重要影响因素。交联密度的增加可以提高丁腈橡胶的损耗峰所对应的温度并使储能模量E＇的转变区域向高温方向移动，但交联密度过高会导致有效损耗温度区域缩小。     

~(123)I的制备及其快速标记

本文报道了在原子能研究所1.2米回旋加速器上用26MeV的α粒子流轰击天然丰度的锑靶,通过~(121)Sb(α,2n)~(123)I反应,以铜基铂吸附剂对碘选择性吸附法分离和浓集~(123)I,制得Na~(123)I溶液。Na~(123)I的放化纯度大于99％。在辐照结束时,其主要放射性杂质~(124)I占产品~(123)I的比率小于1.4％,整个分离过程不到4小时即可完成,总的化学收率在95％以上。所得产品用冠醚为溶剂,对肾上腺显影剂6-碘甲基-19-去甲胆固醇以及心脏显影剂ω-~(123)I-十七烷酸进行了快速标记。结果表明,与国内外现用的标记方法相比较,该法具有快速、简便、产额高等优点。