面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

RH精炼真空度对超低碳钢夹杂物去除的影响

 大尺寸非金属夹杂物是引起超低碳钢冷轧钢板表面线状缺陷的重要原因。以IF钢为例,铸坯中大尺寸夹杂物主要有3类,即结晶器保护渣卷入后被凝固坯壳捕获;连铸过程中钢水二次氧化产生且未上浮去除的;钢液中未充分去除的夹杂物在浸入式水口处粘连、堵塞,后续堵塞物脱落被凝固坯壳捕获。钢液一次脱氧生成的夹杂物中,不低于100 μm的夹杂物在RH处理过程中较容易去除,100 μm以下的夹杂物受钢液的流动影响较大,特别是不超过20 μm的夹杂物由于其上浮时间长、钢液流动的跟随性好,去除难度较大。RH是超低碳钢最重要的精炼设备,也是夹杂物去除的关键环节,研究RH去除20 μm夹杂物的新技术具有重要的意义。研究了RH脱碳结束加铝后真空度对夹杂物去除的影响,创新性提出了低真空度去除不超过20 μm夹杂物的新技术。研究结果表明,与高真空度处理工艺(常规工艺)相比,低真空度(压力5 kPa)处理的钢液中夹杂物数量降低更显著,中间包钢液总氧质量分数平均降低0.000 2%,钢液增氮水平相当。冷轧钢板因炼钢原因导致的线状缺陷降级率比常规工艺降低了29%。夹杂物在钢液中的跟随性理论分析表明,低真空度处理工艺下RH内钢液循环流量和钢液流速减小,降低了RH处理过程中夹杂物随钢液的跟随性,提高了不超过20 μm夹杂物的去除效率,有效改善了水口堵塞程度、提高了轧板表面质量。     

型材产生壁厚偏差的原因及解决方法

就型材生产过程中产生壁厚偏差的原因进行了分析，并就解决偏差的方法进行了探讨。     

Mn,Zr对Mg-Gd-Y合金组织与力学性能的影响

研究了微量Mn、Zr对Mg-13%Gd和Mg-9%Gd-4%Y合金铸态和挤压后的微观组织及力学性能的影响.结果表明:在铸态,含Zr合金的晶粒明显小于不含Zr的合金,而Mn对合金的铸态显微组织影响不大;将Mg-9%Gd-4%Y-0.6%Mn和Mg-9%Gd-4%Y-0.6%Zr合金挤压后,都可以得到非常细小均匀的等轴晶,晶粒尺寸约14 μm;这两个合金在挤压时效态(T5)的力学性能都明显优于WE54合金的,且Mg-9%Gd-4%Y-0.6%Zr合金比Mg-9%Gd-4%Y-0.6%Mn合金性能更好.     

关于炭素厂阴极焙烧车间设计的探讨

根据近年来对国内炭素厂阴极焙烧车间设计中所作的优化和改进,提出了几个以增产、节能、节约投资和便于操作维修为目的的有效措施。     

提高杂质泵过流部件品质的工艺技术

从杂质泵过流部件的需求现状和失效分析、材质和化学成分选用时的量化指数 ,介绍了护套、后护板、前护板 ,叶轮等铸造工艺 ,热处理工艺要点 ,提出了提高杂质泵过流部件品质的闭环系统。     

Fe(Ⅲ)改性膨润土光催化降解水溶液中的4-氯苯酚

以Fe（Ⅲ）离子交换改性膨润土,制得一种多相Fenton催化剂;以4-氯苯酚为模型污染物,研究不同反应条件的影响。结果表明,复合催化剂主要含SiO2及α-Fe2O3两种晶型,Fe是以高催化活性的α-Fe2O3形式存在。复合催化剂在H2O2及紫外光的协同作用下,经60 min反应后对4-氯苯酚的降解率约100%,TOC去除率约70%,且其循环使用性能较好。在实际操作过程中,控制溶液体系的pH值为6以及H2O2与4-氯苯酚浓度比约15较为适宜;在4-氯苯酚的降解过程中,C—Cl键持续断裂,Cl-被释放出来,降解过程生成了一些不含氯的中间产物。     

基于MAS的分布式制造资源集成系统的动态控制元结构的研究

针对分布式制造资源集成系统的需求和特性,将控制需求分析方法和功能需求分析方法结合起来,提出一种新的控制结构:动态控制元结构,从理论上解决复杂的"人造系统"的构造方法.并以该方法为原则,构建了一个基于MAS的分布式制造系统的控制结构,利用该方法构建的复杂系统,既能满足功能的需要,又使系统具有可控、可观等控制性能,以此来减少构建系统的成本和因反复调试而花费的时间.     

国内弧焊设备电磁兼容性研究进展

焊弧设备的电磁兼容性问题日益突出，受到越来越多的关注。针对我国的实际情况，对国内弧焊设备的研究现状进行了综合分析，同时指出了今后的研究方向。     

Textures in high purity aluminum foils and AA3004 sheets

1　INTRODUCTIONWithincreasingdemandsofhighmaterials properties ,thetexturesinAlandAlalloysplaymoreandmoreimportantrole .Highpurityaluminumfoilsneedverystrongcubetexture ,whichwillfavorthe“channeletching”effectforhighvoltageelectrolyticcapacitors ,andAA30 0 4aluminumalloysheetsneedcertaincubetexturetosuppressthe 4 5°earingbehav iorresultingfromstrongrollingtexturecompo nents[1] .InAlandAlalloys ,heavycoldrollingwillresultinstrongβ fibertexturescomposedofthewellknownCu ({ 112 }〈111〉…