基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

透明香皂的研制

介绍了生产透明香皂的新配方和新工艺 ,提出了透明香皂的企业标准。新工艺用丙二醇取代传统工艺所用的乙醇做溶剂 ,生产周期大为缩短。采用速冻隧道设备 ,可方便地实现不同品种的切换 ,操作方便 ,设备投资少 ,产品综合成本低 ,具有较大的工业应用价值     

动筛跳汰系统设计中若干环节的探讨

论述了动筛跳汰机的选型原则及技术要求,提出了4m2动筛跳汰机分选系统设计中各环节技术参数及所用设备的选择条件,同时对动筛跳汰系统各环节的布置进行了探讨。     

基于 Siebel CRM 的电信业务的设计与实现*

随着企业的发展、信息技术的进步,以“客户为中心”的口号成为众多企业的经营理念;客户就是市场,逐渐成为企业竞争的唯一导向。针对传统客户关系管理系统的不足,利用Siebel系统在CRM 中的优势,设计出电信业的客户关系管理系统（CRM ）;利用Siebel CRM系统对其它系统的强大的支撑,实现电信业的系统集成,完全实现电信业的自动化经营;最终实现电信业的“以客户为中心”的理念,达到电信业存量经营的目标。     

Preparation,characterization and salt-resistance of a coal based super absorbent composite

Potassium humate was extracted from brown coal.A novel super absorbent composite,poly (acrylic acid-co-acrylamide)/potassium humate (PAA-AM/KHA),was prepared by graft polymerization of acrylic acid,acrylamide and coal based potassium humate using N,N'-methylenebisacrylamide as a crosslinker and potassium peroxydisulfate as an initiator.The effects of reaction temperature,degree of neutralization of the poly (acrylic acid) and the amounts of crosslinker,initiator and potassium humate were investigated.Salt resistance tests were also carried out.The composite prepared under optimal conditions had a potassium humate content of 10% and exhibited a water absorption of 770 g/g in distilled water,and 349,286 and 41 g/g in 0.5 mol/L KC1,MgCl2 and AlCl3 solutions respectively.The results indicate that the salt resistance of PAA-AM/KHA was superior to that of poly (acrylic acid-co-acrylamide) because of the collaborative effect of functional groups of the coal based potassium humate.The PAA-AM/KHA micro powder was characterized by IR spectroscopy and the micrographic surface was characterized by scanning electron microscopy.Introduction of potassium humate into the poly (acrylic acid-co-acrylamide) structure creates a composite more suitable for use as a water-managing material in the renewal of arid and desert environments.The salt resisting property of the composite is improved,production costs are reduced and the growth stimulant effect is still present.     

四叔丁基萘酞菁氧钒非线性及光限幅特性

为提高酞菁化合物的非线性光学性能,以1,8-二氮杂双环[5.4.0]十一碳烯-7(DBU)为催化剂,采用液相法合成了四叔丁基萘酞菁氧钒((t-Bu)4NcVO)化合物.利用元素分析、红外光谱、核磁共振氢谱方法,验证了化合物的分子结构.应用调Q倍频ns/ps Nd∶YAG脉冲激光系统,在波长为532nm下,研究了化合物的非线性和光限幅特性.测得化合物的非线性折射率n2和三阶非线性极化率χ(3)分别为2.51×10-11esu和8.54×10-12esu,通过计算得到分子极化率γ’为3.7×10-29esu.在透过率69%时限幅阈值为1608mJ/cm2,箝位值为585mJ/cm2,有效激发态与基态吸收截面比为3.66.     

Simulation and optimization of SOFC-BCHP system

As the prime motor of dispersed energy system, the high-temperature solid oxide fuel cells (SOFC) are high efficient with large heat recovery. This study presents a simulation of SOFC building-based cooling, heat and power (BCHP) system, which can meet basic requirements in power and heating (cooling) of the designated customers. The peak power load can be met by power grid, while the peak heating (cooling) load requirement can be met by backup equipments. In order to solve the economic dispatch problem of the energy system, a restricted nonlinear optimization model has been developed. The production costs can be minimized via both the equality constraints of customer’s heat and power demands, and other inequality constrains of equipments’ capacities. The sequential quadratic programming method has been used to search the solution. The study indicates that the model can be used to optimize the system’s capacities and run strategy. An office building case has been computed, and it is indicated that the model can be served in design and optimization of SOFC-BCHP system.     

基于网络的多卡加密系统调度模型

在分析L inux系统单卡加密系统的基础上,详细分析了影响单卡加密系统并行处理数据报文效率的原因,提出了一种能够改善报文处理效率的基于网络的多卡加密系统调度模型,讨论了多卡加密系统调度模型的特点,分析了该模型中各模块的功能.通过实例,比较了单卡和多卡加密系统在并行处理数据报文时的差异.结果表明,多卡加密系统调度模型是网络平台下的信息安全传输的一种优化方法.     

全非线性深水波的Green-Naghdi理论研究

全非线性深水波的数值模拟对于深海工程有着重要意义.应用二维深水G-N理论的控制方程,得到深水LevelⅢ G-N理论和Level Ⅳ G-N理论的线性解析解.采用深水Level Ⅲ和Level Ⅳ G-N理论对单色波进行数值模拟.提出适用于G-N理论的非线性造波边界条件,使用线性造波边界条件的结果与使用非线性边界条件的结果基本一致,因此可以使用线性造波边界叠加的方法来模拟不规则波.采用深水LevelⅢG-N理论模拟全非线性双色波和不规则波,并与线性解析解进行比较,结果表明使用深水LevelⅢG-N理论并配合线性造波边界条件来模拟全非线性深水不规则波是可行的.     

基于遍历矩阵和混合密钥的验证和图像空域加密技术

由于图像与人感知外部世界的基本手段相吻合,因此相关的信息量有可能涉及到个人隐私、商业利益、军事机密等,所以多媒体信息的安全问题变得越来越重要。传统的加密系统,如RSA、DES、IDEA、SAFER和FEAL等,其加密速度慢而且不能有效去除相邻像素的相关性,不适合用于图像加密。经过二十多年研究的混沌加密系统具有良好的特性适合图像加密,但大部分是基于对称加密。对称加密比非对称加密速度更快,但是对于密钥的管理制约了其广泛的使用,为了弥补这一缺陷,文章提出混合密钥机制,不仅可用于图像加密,而且可用于验证。遍历矩阵在加/解密系统中不仅作为公开密钥存在,而且是图像置乱和扩散的关键参数。实验结果表明,与现有的混沌加密系统相比,文章提出的图像加密技术彻底置乱和扩散原始图像,并且拥有至少3.08＆#215;105898个密钥的巨大空间,因此足够抵制蛮力攻击。相比于现有的混沌密码系统,文章的实验测试结果更加乐观,在C语言下,置乱和扩散阶段的执行时间相当稳定（分别是1.9-2.0毫秒和2.0-2.1毫秒）。与Yang和Ismail所提出的算法相比,根据文章中的性能评估、敏感度分析和统计分析,文章所提出的算法具有更高的安全性,并且适用于网络传输。