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无人机飞行状态具有较强的非线性特征,机体绕X轴的转动惯量较小,副翼的舵效相对较高,受到扰动后滚转角速率变化很快,使得无人机的横侧向控制成为转角控制的难点问题.传统采用转角跟踪器的无人机转角控制方法中,反馈线性化过程较为繁琐,对于模型精度要求较高,无法适应不断变化的无人机飞行状态.提出一种应用虚拟现实技术的无人机转角控制方法,用三维实景仿真塑造虚拟的无人机飞行区域实景,在无人机运动过程中,辅助操纵手在目视距离内,由增稳控制或人工遥控方式对飞机转角进行操作,并通过三维建模来对无人机机体模型和舵面模型进行构建,并导人到相应的环境中,再通过相应程序对无人机的运动和舵面的转角进行有效的控制,从而实现无人机转角的准确控制.仿真结果表明,相比传统控制方法,所提方法控制下的无人机转角的响应速度更快,具有高的控制效率,在各种扰动的情况下,均可以实现无差的控制跟踪. 相似文献
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关键词搜索广泛应用于情报分析、搜索引擎和计算机取证,对MS DOC文件进行关键词搜索可能漏判,明明存在的关键词却找不到。微软复合文档结构由一系列流组成,流以扇区为单位存储,通过目录结构和扇区分配表对流及其存储空间进行管理。MS DOC文件中的文本存储在WordDocument流中,文本存储不一定连续,通过Table流记录分块情况。关键词可能跨越不相邻扇区,即使在相邻扇区,一个关键词可能一部分是压缩存储,另一部分是非压缩存储,这些都是关键词搜索漏判的原因。根据Table流中的分块信息提取WordDocument流中的文本,并统一编码格式,进而进行关键词搜索,就可以避免漏判。 相似文献
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230 kt/a烟气制酸系统的运行及改造情况 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍230kt/a诺兰达炉铜冶炼烟气制酸装置的运行及技术改造。装置采用稀酸洗净化、ⅣⅠ-Ⅲ Ⅱ“3 1”两转两吸工艺流程,运行中发现板式酸冷却器堵塞、电除雾器腐蚀、气体换热器积酸和漏气等现象,通过更换为阳极保护管壳式酸冷却器、在电除雾器前增设湍冲洗涤器、调整换热管的喷铝成分等措施,收到良好的效果。 相似文献
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PU YiFei SIARRY Patrick ZHOU JiLiu LIU YiGuang ZHANG Ni HUANG Guo LIU YiZhi 《中国科学:信息科学(英文版)》2014,(7):180-198
In this paper,a set of fractional partial differential equations based on fractional total variation and fractional steepest descent approach are proposed to address the problem of traditional drawbacks of PM and ROF multi-scale denoising for texture image.By extending Green,Gauss,Stokes and Euler-Lagrange formulas to fractional field,we can find that the integer formulas are just their special case of fractional ones.In order to improve the denoising capability,we proposed 4 fractional partial differential equation based multiscale denoising models,and then discussed their stabilities and convergence rate.Theoretic deduction and experimental evaluation demonstrate the stability and astringency of fractional steepest descent approach,and fractional nonlinearly multi-scale denoising capability and best value of parameters are discussed also.The experiments results prove that the ability for preserving high-frequency edge and complex texture information of the proposed denoising models are obviously superior to traditional integral based algorithms,especially for texture detail rich images. 相似文献
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以建立高精度三维模型为基础,利用三维扫描技术,设计一套基于三维扫描的特种设备管理系统与应用平台,实现信息的获取、查询与分析、辅助决策的统一平台。 相似文献
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