多机器人系统传感器融合技术应用研究

当前应用于机器人的多传感器数据融合研究大都集中在机器人自主导航和定位问题上,很少涉及利用机器人进行目标跟踪的研究。现有的基于网络时延的融合算法大都直接套用传统的同步数据融合方法,因此会产生数据等待、资源浪费以及较差的实时性能等问题。本文提出结合预测估计以及递推加权融合技术,设计出一种新的能适应网络时延的多传感器预测加权融合算法。该算法不仅能很好的解决现有基于时延的数据融合算法存在的诸多弊端,而且拥有良好的实时预测功能。文中给出了新算法的推导过程,并通过计算机仿真算例来显示新算法的实用性和优越性。     

电离辐射对EL-4细胞的P53蛋白及其下游基因MDM2 mRNA和蛋白表达的影响

采用流式细胞术和Ｎｏｒｔｈｅｒｎ ｂｌｏｔ杂交检测了Ｘ射线照射后ＥＬ－４细胞中ｐ５３蛋白及其下游基因ＭＤＭ２ｍＲＮＡ和蛋白表达的变化,以探讨Ｘ射线照射诱导ＥＬ－４细胞Ｇ１期阻滞的分子机制。结果表明：经４ＧｙＸ射线照射后的ＥＬ－４细胞,ｐ５３蛋白表达在照射后２ｈ增高,４ｈ达峰值,持续至照射后２４ｈ（ｐ〈０．０５～０．００１）;ＭＤＭ２蛋白的表达在照射后４～２４ｈ明显升高（ｐ〈０．０５～０．０１）。进     

低剂量X射线全身照射对小鼠脾细胞糖皮质激素受体表？…

采用放射性配体结合法,观察了不同低剂量Ｘ射线全身照射对小鼠脾细胞糖皮质激素受体（ＧＣＲ）表达的影响及７５ｍＧｙ全身照射后ＧＣＲ表达的时程变化。结果显示,２５、５０、７５ｍＧｙＸ射线全身照射后８ｈ小鼠脾细胞ＧＣＲ表达明显下降;７５ｍＧｙＸ射线全身照射后４ｈＧＣＲ表达开始下降,８ｈＧＣＲ表达显著低于对照组。低剂量Ｘ射线全身照射可降低小鼠脾细胞ＧＣＲ的表达,提示ＧＣＲ表达下调可能在低剂量辐射免疫增强效应     

电离辐射诱导在金属硫蛋白在小鼠免疫器官中的表达

观察了电离辐射对金属硫蛋白（ＭＴ）在免疫器官中表达的影响。采用放射性＾１０９Ｃｄ血红蛋白亲和分析法检测组织中ＭＴ含量。观察０．５、２、４、６ＧｙＸ射线全身照射后１６ｈ,及４Ｇｙ全身照射后０．５、２、４、８、１６、２４、４８、７２ｈ,昆明小鼠胸腺及脾脏中ＭＴ含量的变化。结果发现,在０．５～６Ｇｙ剂量范围内胸腺中ＭＴ含量剂量依赖性增高,其中４Ｇｙ和６Ｇｙ组有统计学意义（ｐ〈０．０５）。４ＧｙＸ射线照射后８～４８ｈ胸腺中ＭＴ含量显著增高（ｐ〈０．０５～ｐ〈０．００１）。然而,量效及时研究均未见脾脏中ＭＴ含量的变化。以上结果表明,Ｘ射线能诱导ＭＴ在免疫器官中表达,但表现出明显的组织特异性。     

微合金元素硼对08Al钢再结晶织构的影响

 以CSP工艺生产的含硼[w(B)=(40~60)×10-6]和无硼的08Al冷轧基板为实验材料,经75%总压下量冷轧后进行再结晶退火。通过拉伸实验、SEM观察、X射线衍射和EBSD测试,对2种钢再结晶退火后的成形性能、力学性能、再结晶组织及织构进行了系统研究。结果表明,加入微合金元素硼,可使08Al钢的塑性应变比(r)、加工硬化指数(n)和伸长率均下降,而屈服强度和抗拉强度却比无硼钢高。ODF和EBSD分析结果表明,含硼钢中的γ纤维织构组分低于无硼钢,而旋转立方织构({001}<110>)和Goss织构({011}<100>)却明显高于无硼钢。     

基于免疫的动态垃圾邮件过滤研究

本文基于生物免疫系统防御机制,探讨了将人工免疫原理应用于垃圾邮件过滤系统(IDSFS),通过动态生成垃圾邮件疫苗,提高系统的检出率.另外,针对传统邮件过滤系统存在的错误肯定率、错误否定率等不足及用户对邮件个性化处理的要求,引入用户反馈机制,使得系统精确率、正确率进一步提高.实验结果表明,该系统具有较强的自学习、自适应能力.     

基于粒子群算法的无线信道资源分配算法研究

为了 最大化 多媒体无线信道资源分配的网络效用,提出了一种新的基于粒子群算法的信道时间分配算法。该算法能够优化分配给网络内每个设备的时间,以便为每位网络用户 提供最优化的服务质量(QoS)。所提算法结合了多样性增加函数以及基于个体最优值的学习方法,并基于自适应粒子群算法进行了改进,在持续增强QoS的同时加快了收敛速度。在多达40个设备的千兆网络环境内对所提算法进行了测试。实验结果表明,提出的算法能够大大提升资源分配能力,尤其是在网络规模较大的情况下。     

一种新的基于多尺度似然比检验的SAR图像分割方法*

提出的图像分割新算法利用当图像分辨率改变时,不同目标斑点模式变化方式的不同以及相邻图像尺度间的Markov性,推导得出了多尺度似然比的表达式;该方法同时考虑了多尺度自回归（MAR）模型产生的残差信息和较粗尺度图像的灰度信息,增强了区分度,分割结果更精确;考虑了被分类像素的邻域特性,使其对噪声不敏感,具有稳健性。实验结果表明分割效果是显著的。     

移动式双联烟罩在钼铁冶炼生产中的应用

通过对移动式双联烟罩的介绍和在钼铁冶炼生产中的使用,结合目前钼铁冶炼生产的现状,说明移动式双联烟罩的优越性。     

随钻声波测井仪总线转换接口设计

针对随钻声波测井仪器的装配调试及实际测控需要,开发了一种用于随钻声波测井数据通信的USB-CAN总线转换接口和相应的地面测控软件.通过对USB总线以及CAN总线的通信协议进行分析研究,并结合随钻声波测井数据命令传输特点,以USB控制芯片CY7C 68013A和CAN控制器SJA1000为核心设计了一种可靠的总线转换接口电路,并基于USB主控芯片编写了接口电路的固件程序.开发了与接口电路对应的上位机USB驱动程序,根据仪器总线通信协议编写的应用程序可以实现仪器控制命令下发、测井数据上传、波形显示、文件存储与回放等功能.