基于CCD的自主机器人高速运行控制算法设计

基于特定的机械结构和电气特性的单目CCD轮式机器人,提出一种高速控制算法,使机器人发挥最优速度潜能。该算法采用图像定位模型,根据当前机器人的位置信息,模拟可能的转向角下的运行轨迹,参考规则数据库,给出最优偏转角度和速度控制决策。实验研究表明:该算法具有较好的可行性。     

关于石羊河流域水权制度改革的调查研究

水权制度改革是保证流域生态治理取得成功的关键措施,公众参与与公众反响是保证和衡量流域水权制度改革成效的重要因素。在统计分析283份问卷调研数据的基础上,从石羊河流域水权改革宣传与政策落实、分配水权和现行水价、水权改革成效满意度以及水权交易与水市场建设等方面分析了公众反响结果,总结指出了石羊河流域水权制度改革存在的问题并提出建议,以期为石羊河流域后期重点治理提供有益的参考借鉴,从而对石羊河流域生态环境改善和经济社会持续发展起到积极的促进作用。     

采煤地裂缝对水土资源的影响研究

通过对采煤地裂缝深度和覆岩导水裂隙带高度计算,两裂缝没有贯通。但不同类型的地下水在地表均有露头,地裂缝、裂隙成为良好通道,煤矸石淋滤液污染物通过河水、地表水污染了地下水,地裂缝影响了土壤水的运移,造成植被破坏、水土流失。文章主要研究了采煤裂缝影响下土壤含水量的变化对农作物的影响,为矿区水土资源保护、土地复垦提供了一定的依据。     

浅谈12405综采工作面沿顶贯通工艺

综采工作面的贯通速度和质量直接影响搬家倒面的时间，本文介绍了补连塔煤矿四盘区12405工作面的贯通技术，为破碎顶板工作面贯通提供借鉴。     

Microstructure comparison of ZK60 alloy under casting, twin roll casting and hot compression

The microstructures of ZK60 alloy under conventional direct as-casting (DC),twin roll casting (TRC) and twin roll casting followed by hot compression (TRC-HC) were analyzed by optical morphology (OM),electron backscatter diffraction (EBSD) and X-ray diffraction (XRD).The deformation condition of hot compression is 350 ℃,0.1 s?1.The microstructural evolution under TRC-HC deformation followed by annealing at different temperatures and time was discussed.The results show that TRC provides more modified microstructure compared with DC.Twins are found in TRC processing;dynamic recrystallization (DRX),shear bands and twins are found in TRC-HC.A short annealing time has little effect on hardness,while during a long time annealing,it is found that low annealing temperatures increase the micro-hardness and high temperature decreases it.     

江西林业产业对区域经济社会发展贡献的测度

依据<2007年江西省投入产出表>数据,采用投入产出分析方法,测算了2007-2008年林业产业对江西省GDP、居民收入、社会就业和财政收入等方面的直接贡献和完全贡献.结果表明,2008年江西省林业产业对全省GDP、居民收入、社会就业和财政收入的完全贡献度分别为6.32%、8.07%、8.16%和1.63%.2008年与2007年相比,林业产业对以上各方面的直接贡献和完全贡献都有不同程度的增加,其中对社会就业的直接贡献度的增加幅度最大.     

山东昌邑城西污水处理厂工程介绍

山东潍坊昌邑城西污水厂近期设计规模为3×104m3/d,主要处理以印染、石油加工为主的工业废水,设计采用A2/C工艺,可以按常规A2/O和倒置A2/O两种模式运行.运行结果表明,该工艺处理效果好,运行稳定,耐冲击负荷能力强,实际运行出水水质优于设计值;对大功率倒伞曝气机的灵活配置和污泥脱水机的选择应特别注意.     

CrossView插件在绘制水文地质图中的应用

针对水文地质剖面图绘制工作中常用的商业绘图软件和各种基于AutoCAD、GIS等二次开发软件存在的问题,引入了一种新的基于ArcGIS的剖面图绘制插件CrossView,结合ArcMap工作空间实现了图形数据和属性数据的关联,制图简单、快捷,可在水文地质图绘制中推广应用。     

瓦屋山水电站调压井工程开挖及支护施工技术应用

四川瓦屋山水电站调压井为水室式结构,竖井的开挖质量和施工安全是整个工程的重点和难点.调压井竖井围岩为Ⅳ、Ⅴ类,围岩破碎,施工难度极大.本工程采用超前深孔预固结灌浆、型钢拱架钢筋网、嵌入圈梁等联合支护方案,保证了施工安全和质量,降低了成本,加快了施工进度.     

涧里水库强风化岩层条件下坝肩绕渗稳定分析

地质勘探查明涧里水库大坝右坝肩基岩存在1.20 m厚的强风化层,透水性较强,可能会导致坝肩渗漏,对其坝坡稳定、渗流稳定进行了分析,其中渗流场的分析采用有限单元法计算,运用加权残余法对模型进行离散,渗透坡降采用达西定律计算得到,稳定分析运用有效应力圆弧滑裂面法计算,并比较了瑞典圆弧法和毕肖普法的差异.依据计算结果得出:上、下游坡渗透出逸、坝坡的稳定基本上都是安全的,但是有很少的渗流损失.而且地勘报告显示下游坡有轻度的绕坝渗漏,水色清、渗流量小,故建议上游用帷幕灌浆,下游用导渗排水来防渗.