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随着FPGA技术和电力电机技术的发展,FPGA+ARM的集成方式已经成为FPGA的发展方向.针对一体化多轴运动控制与驱动的特点,选用了集成双核ARM CPU与FPGA结合的Xilinx Zynq-7020全可编程System-on-chip(SoC)作为硬件平台,一个ARM CPU完成多轴的位置环、速度环和电流环的算法以及多轴轨迹生成,能同时完成伺服高级算法如谐振等,另一个ARM CPU完成交互功能,发挥FPGA高速运算的功能,完成6轴电流环流水线控制以及双采样双更新电流环算法.提高了系统整体带宽,实现多轴ns级同步精度以实现更精确的位置轨迹,驱控一体内部数据通过共享内存以及高速内部总线的方式进行交换,其传输速度更快、传输信息更加丰富. 相似文献
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Lü Qing Xu Bin Yu Yang Zhan Wei Zhao Yu Zheng Jun Ji Jian 《Bulletin of Engineering Geology and the Environment》2021,80(8):6513-6525
Bulletin of Engineering Geology and the Environment - Many uncertainties exist in pile-stabilized slopes which make their design substantially complicated. In this paper, a first-order reliability... 相似文献
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大气污染物排放清单是空气质量模拟和空气污染治理的重要依据.本研究比较分析了两套覆盖江苏省的2017年大气污染物排放清单,即分别由上海市环境科学研究院、江苏省环境科学研究院编制的"长三角清单"和"江苏省清单",并结合区域空气质量模型CMAQ评估不同清单对长三角地区2017年1、4、7、10月的空气质量模拟的影响.清单比较结果表明,除二氧化硫(SO2)以外,江苏省清单估算的各污染物排放量较长三角清单低.通过与观测数据比较,发现两套清单对SO2、氮氧化物(NOx)、臭氧(O3)和细颗粒物(PM2.5)的模型模拟性能均较好.江苏省清单与长三角清单两者的模拟结果空间分布接近,其中江苏省清单模拟的PM2.5和O3在长三角多数地区略低于长三角清单的模拟结果(1月O3除外).江苏省清单与长三角清单均能够用于空气质量模式模拟,可为江苏地区的细颗粒物和光化学烟雾污染的控制策略制定提供参考. 相似文献
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针对软件定义网络中,控制器无法保证下发的网络策略能够在转发设备上得到正确执行的安全问题,提出一种新的转发路径监控安全方案。首先以控制器的全局视图能力为基础,设计了基于OpenFlow协议的路径凭据交互处理机制;然后采用哈希链和消息验证码作为生成和处理转发路径凭据信息的关键技术;最后在此基础上,对Ryu控制器和Open vSwitch开源交换机进行深度优化,添加相应处理流程,建立轻量级的路径安全机制。测试结果表明,该机制能够有效保证数据转发路径安全,吞吐量消耗比SDN数据层可信转发方案(SDNsec)降低20%以上,更适用于路径复杂的网络环境,但时延和CPU使用率的浮动超过15%,有待进一步优化。 相似文献
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一种北斗联合低轨星座的导航增强方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
单纯依靠北斗导航系统提供定位导航授时服务,存在卫星信号落地功率低、易受遮蔽和阻断的不足。针对此问题,研究了一种北斗联合低轨星座实现导航增强的系统架构;提出了一种新的适应严重遮蔽或干扰条件下,基于到达时间(TOA)和到达频率(FOA)联合观测的定位解算算法;对高中低轨混合星座条件下的覆盖特性和精度衰减因子进行了仿真分析。分析结果表明,用户可见星数平均增加了64.2%,位置精度衰减因子(PDOP)平均改善了28.7%。研究结果可为下一代北斗的论证设计与研制建设提供参考借鉴。 相似文献
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面部运动单元检测旨在让计算机从给定的人脸图像或视频中自动检测需要关注的运动单元目标。经过二十多年的研究,尤其是近年来越来越多的面部运动单元数据库的建立和深度学习的兴起,面部运动单元检测技术发展迅速。首先,阐述了面部运动单元的基本概念,介绍了已有的常用面部运动单元检测数据库,概括了包括预处理、特征提取、分类器学习等步骤在内的传统检测方法;然后针对区域学习、面部运动单元关联学习、弱监督学习等几个关键研究方向进行了系统性的回顾梳理与分析;最后讨论了目前面部运动单元检测研究存在的不足以及未来潜在的发展方向。 相似文献
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随着社会的不断发展,矿产资源为我国带来了巨大的经济效益,并在社会经济发展中占有重要的地位。但在矿山资源开发的过程中,威胁人身安全的事故经常发生。因此,本文对探矿工程安全措施进行了研究和分析。 相似文献
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自工业革命以来人类社会的发展和经济的建设就离不开对矿产资源的使用。我国自改革开放以来,经济得到了前所未有的飞速发展,人民的生活水平日益提高,但经济高速发展的背后,存在着对矿产资源过度开采和使用的问题。矿产资源的不合理开采和使用对原有的自然环境造成了严重的破坏,为了改善此现状,对矿山地质环境的恢复治理技术的研究就至关重要。本文就矿山地质恢复治理的意义进行阐述,进一步对其方法进行探究,最终提出有关的措施和方法。 相似文献