四足宠物机器狗动态步行规划与仿真

以四足宠物机器狗爱赛比为研究对象,分析机器狗步行机构组成,建立关节结构模型,根据仿生学原理对四足机器狗的对角线一致的步态运动进行了分析与规划,利用Matlab对步态规划进行了仿真并采用关节控制器验证了对角线一致的步态运动分析与规划的正确性。步态规划为四足机器人实现高速行走提供了一种可行的方法。     

A Fully Differential Interface Circuit of Closed-loop Accelerometer with Force Feedback Linearization

In this paper,a fifth-order fully differential interface circuit（ IC） is presented to improve the noise performance for micromechanical sigma-delta（ Σ-Δ） accelerometer. A lead compensator is adopted to ensure the stability of the closed-loop high-order system. A low noise capacitance detection circuit is described with a correlated-double-sampling（ CDS） technique to decrease 1 /f noise and offset of the operational amplifier. This paper also proposes a self-test technique for the interface circuit to test the harmonic distortion. An electrostatic force feedback linearization circuit is presented to reduce the harmonic distortion resulting in larger dynamic range（ DR）. The layout of the IC is implemented in a standard 0. 6 μm CMOS technology and operates at a sampling frequency of 250 kHz. The interface consumes 20 mW from a 5 V supply. The post-simulation results indicate that the noise floor of the digital accelerometer is about- 140 dBV /Hz1 /2at low frequency. The sensitivity is 2. 5 V /g and the nonlinearity is 0. 11%. The self-test function is achieved with 98. 2 dB thirdorder harmonic distortion detection based on the electrostatic force feedback linearization.     

基于单词的源程序相似度度量方法

为了帮助教师快速准确地识别程序设计类作业中的抄袭现象,本文研究了一种源程序相似度度量方法,根据学生提交的源程序,基于单词统计程序源代码之间的编辑距离和最长公共子序列的长度,计算程序对之间的相似度,通过设定合理的动态阈值,判断源程序对之间是否存在抄袭。实验结果表明,该方法能够及时有效和准确地识别学生提交的相似源程序。     

基于免疫机制的入侵检测研究现状与展望

对基于免疫机制的入侵检测技术中的关键模型和方法进行概述,通过对国内外研究现状(特别是近五年)的分析,总结目前出现的各种问题,并以物联网应用为例,对基于免疫机制的入侵检测未来发展方向及问题解决思路展开讨论,目的是拓展研究范围,促进研究成果到应用领域的实践,及人工免疫系统研究的深入发展.     

以品牌专业建设为契机 抓住发展机遇 全面提高专业建设质量

专业建设是高等学校最重要的教学基本建设,是教育教学工作的基础和重要生命线,是高等学校人才培养的重要依托。加强本科品牌专业的建设可提升学校本科专业建设的整体水平,提高学校本科人才培养质量、效益和竞争力。文章围绕如何开展品牌专业建设,结合学校实际,着重从品牌专业内涵、建设原则、内容和评价办法等方面进行了阐述。     

铁电薄膜平均极化性质的研究

是在热力学唯象理论的框架下,研究由两种铁电材料组成的铁电双层膜系统的极化性质.通过引入的两个参量:参量(描述铁电双层膜系统中两种铁电体的物理性能差异)和参量(描述铁电双层膜系统两种铁电体相变温度的差异),研究了不同温度和不同界面耦合系数条件下,铁电双层膜系统平均极化随这两个参量的变化情况.研究表明:参量增大时,铁电双层膜系统的平均极化随之增大.当取固定值时,平均极化随界面耦合系数增大而增大;随着温度t、参量的增大而减小.参量增大时,铁电双层膜系统的平均极化减小.当参量取固定值时,平均极化随着温度t的增大而减小;随着参量、界面耦合系数的增大而增大.     

介质阻挡放电反应器降解邻二甲苯的特性研究

采用介质阻挡放电(DBD)降解常压下流动态的邻二甲苯模拟废气,系统地考察了放电极值电压,气体的初始质量浓度、停留时间以及相对湿度等工艺参数对邻二甲苯降解的影响,并初步探讨了邻二甲苯的降解产物.实验研究结果表明:在7.0kV的放电极间电压下,邻二甲苯的初始质量浓度为1 500mg/m3,停留时间为9s,其去除率可达到80%以上.降解产物主要为CO2、H2O以及苯甲酸、苯乙酸、苯乙醛等有机物,并且经降解后产物的生物可生化性得到提高,因而为后续的等离子-生物法联合处理VOCs提供了依据.     

高光谱图像的同步彩色动态显示

高光谱数据的CMF加权封装方法是目前由高光谱数据获取近真彩色图像的主要方法,同时也因其计算简便而受到广泛关注。针对CMF图像分辨率较低问题进行改进,加入时间维,采用位移循环加权方法,变静止图像为动态图像,建立了一种适用于高光谱图像的同步彩色动态显示模型,使观察者在相同观察时间内获得尽可能多的信息。实验表明,生成的图像不仅能够产生接近于真彩色的图像,而且使得不同地物呈现不同色彩和不同的色彩变化率,增强了视觉感官效果。同时该方法也满足计算简便这一设计目标,适用于对高光谱数据进行实时性观察。     

响水涧抽水蓄能电站上水库主坝应力变形分析

面板堆石坝的应力变形,尤其是面板的应力变形及周边缝、垂直缝的变形是工程设计施工人员最为关注的部位．以响水涧抽水蓄能电站上水库主坝为例,建立三维有限元模型,计算分析各工况下坝体、面板的的应力应变以及周边缝、垂直缝的变形,为面板坝设计施工提供参考性意见．     

基于乡村复兴视角的城郊新农村建设研究——以湖南省益阳市为例

城市的快速发展使得城乡差距迅速拉大,乡村衰败问题日益严重,由此新农村运动开始在全国展开,引发了乡村建设的热潮.本文从乡村复兴的视角出发,结合益阳市城郊新农村清溪村的典型案例,论述了该村在经济、产业、文化、生态环境等方面的复兴发展,进而得出了经济复兴是关键、产业复兴是保障、文化复兴是根本和生态环境复兴是重点等结论.