线驱动模块化七自由度机器人轨迹跟踪控制

阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法．这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点,而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间．文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计,也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构,而肘、腕关节采用线驱动结构．然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题．在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上,分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解．最后,使用VC++实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真,从而证明了文章所描述的设计方法的正确性．     

基于VQ-MAP与LS-SVM融合的说话人识别系统

传统的最小二乘支持向量机(LS-SVM)使用特征向量作为训练样本,在说话人识别系统中应用时区分性不够明显。对此,提出VQ-MAP与LS-SVM融合的方法,使用通用背景模型(UBM)经过VQ-MAP过程得到说话人自适应参数集,把此参数集作为最小二乘支持向量机的训练样本应用于说话人识别系统中。用Matlab进行仿真实验,结果表明,该识别系统SVM训练时间短,且具有较高的识别率。     

基于模糊控制的泵类电机节能装置的研究

本文对泵类负载电动机的节能技术展开研究,在软、硬件上分别采用模糊PID控制理论和双闭环控制策略,通过对电机转速的控制,减小泵出口节流造成的能耗,以实现节能的目的,提高企业的经济效益。     

变压器绕组特性对局部放电检测的影响

提出了一种利用绕组两端测量结果对视在放电量进行修正的方法.     

箱式变压器噪声治理的研究与应用

通过对某35 kV变电站箱武变压器噪声传播的分析与研究,在保证变压器正常通风的条件下,设计了整体式消声器,制定了空气声和固体声的具体治理措施并加以实施,有效降低了箱式变压器的噪声辐射,减少了对附近居民的声环境影响.可为电网运行部门应对环保投诉和变压器噪声治理提供成功案例借鉴.     

基于双光谱辐射特性的绝缘异常放电检测方法研究

基于绝缘异常放电的辐射光谱特征提出一种双光谱放电检测方法.通过实验获得电晕放电、火花放电和电弧放电模式下的光谱分布特征差异,据此研制出基于固态雪崩面阵的双光谱传感器,并应用该传感器对双光谱特征与放电能量的演化关系进行研究,然后总结基于双光谱强度占比的放电危险性量化判据.结果表明:3种放电模式下光辐射存在一定的极性效应,双光谱强度比率与放电强度之间呈现强相关性,且低能放电和高能放电的双光谱占比变化范围几乎不存在交集,这可以作为判断局部放电或电弧放电的有效判据,为设备异常放电的光学监测与诊断提供思路.     

解读2021年度全球承包商250强

根据ENR发布的2021年度全球承包商250强的统计数据,从业务领域、新增合同额及公司分布范围3个方面对进入250强的公司进行具体分析.通过资料提供的进入全球承包商250强中59家中国内地公司的主要业务领域构成和排名情况,结合ENR往年提供的详细数据,分析近五年来位于承包商250强中前10强的公司以及中国公司的逐年排名...     

CO2激光器在光学元件表面处理中的应用

介绍了CO2激光修复光学元件表面损伤用其对基片表面缺陷进行抛光的原理、内容以及最新进展,分析了CO2激光修复光学元件表面损伤对元件抗损伤阈值的提高所起的重要作用,并指出技术巾存在的问题。     

基于粘性阻尼的地埋式旋转喷头限速系统研究

介绍了现有地埋式旋转喷头的结构及其减速机构的工作原理,分析并指出了其存在的传动比大、效率低下等不足.在此基础上,开发了一种基于粘性阻尼传动的新型限速机构,基于数学模型的仿真分析表明其输出转矩与转速成近似正比关系,具有良好的调节线性和稳定性,能够显著提高喷头输出转速的平稳性,并且具有低成本、高效率的优点,可满足农作需要.     

化工专业实验教学改革与创新能力培养

从教学内容、教学方法、教学形式及考核方式等方面,探讨了专业实验教学改革与创新能力培养之间的关系。