有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究

全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drivesteering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。     

C0-半群的概率型逼近

借助于算子值数学期望以及概率论方法,利用适当的随机变量的矩生成函数估计式,讨论了Banach空间上C0-半群的概率表示式及收敛速度的估计式.     

权变理论对留学生教学管理及其培养模式的启发

从权变理论的特性这一独特视角,分析留学生教学管理及其培养模式中出现的问题,并借用权变理论提出不同类型留学生教学管理机构模式下的培养模式,提出在留学生教育的规模、层次等方面实现分类教学、因材施教、按需教学的方案,解决留学生教育发展不同阶段的管理问题,逐渐完善留学生教育管理体系.     

6-甲氧基-2-苯并噁唑酮合成工艺

改进了以3-甲氧基苯酚为起始原料,通过硝化、还原和环合反应得到6-甲氧基-2-苯并噁唑酮的合成方法.以水合肼作为还原剂,反应时间短且后处理容易;利用氮气保护,以尿素作为甲酰化试剂可以顺利得到产物,即降低了生产成本,又保证了产物的纯度.     

基于云模型的山东省干旱时空分布特征

基于山东省 29 个气象站 1951—2017 年的实测气象数据,主要采用降水量距平百分率作为气象干旱等级评 价指标,通过云模型分析山东省干旱时空分布的均匀性和稳定性特征,并采用 ArcGIS 的反距离权重法分析不同 时间尺度下的干旱频次空间分布特征。结果表明：山东省降水量距平百分率呈逐年波动式下降趋势,但下降趋势 不明显,干旱发生具有明显的季节性,呈现出季节性连旱现象;从时间尺度来看,年尺度上干旱分布的模糊性和随 机性较小,干旱的确定性更容易度量,干旱分布不均匀性的稳定程度较低;对季节间云数字特征的对比显示,多年 来冬、秋季干旱分布的模糊性和随机性较大,冬季干旱分布的确定性最难以度量;在稳定性方面秋季最稳定,春季 次之,夏季最不稳定;在空间尺度上,鲁西北地区发生干旱、严重干旱和特大干旱的频次最高;发生轻度干旱的频 次最高区位于胶东半岛,鲁南地区次之;发生中度干旱的频次最高区位于鲁中地区,鲁南地区次之;由超熵值大小 判定干旱分布不均匀性的稳定程度,表现为鲁西北地区最稳定,鲁中地区次之,胶东半岛最不稳定;从干旱分布的 均匀性分析得出鲁西南地区干旱分布最不均匀,鲁西北地区干旱分布最均衡;山东省干旱频次在空间上的分布表 现为春旱和冬旱呈从西北向东南递减的趋势,秋旱比较严重。云模型针对半湿润地区的干旱分布具有较好的应 用前景。     

利用收益预测与策略梯度两阶段众包评论集成

近年来随着互联网的飞速发展,人们频繁地在网络上发布关于某一特定对象的评论内容,快速掌握众包评论文本的关键信息对决策制定、服务调整有着重要作用,对众包评论文本集成进行深入研究亦显得十分必要.众包评论文本集成旨在将不同评论者对同一对象的评论内容以既定压缩率整合成较短的集成文本,从而根据大众认知形成关于特定对象较为匹配的内容描述.针对该问题提出了一种利用收益预测与策略梯度的两阶段众包评论集成方法.该方法不依赖于任何人工真值,仅提供源众包评论文档,由代理根据收益经验自行抽取关键语句形成众包评论集成文档.具体而言,第一阶段以语句相关性与冗余性衡量集成文档内容质量,以此作为收益,利用Q-值学习预测出从当前语句选择起直至评论集成结束时所产生的长期收益,由此指导代理学习最优语句选择策略;在此基础上,第二阶段以集成文档情感强度为收益,利用策略梯度(上升)进一步调整第一阶段代理习得的语句选择策略,使得代理所产生集成文本在具备一定内容质量同时,从客观角度突显文本情感强度,更明确反映出评论者所持有的情感态度.实验结果表明,与现有相关方法相比,所提出方法在评论文本集成内容质量与情感强度方面总体取得最优,且产生集成文档所耗费时长仍控制在可接受范围之内.     

基于细胞神经网络和并行压缩感知的 图像加密算法

基于细胞神经网络(CNN)和并行压缩感知(CS)提出了一种高安全性的非可视化图像加密算法, 旨在提高现有加密算法的信息传输效率以及减少存储空间。首先明文图像的小波系数经过阈值处理和索引置乱 后,利用受控的部分哈达玛矩阵对其进行并行压缩,接着执行费雪耶兹行列置乱和加模操作,然后再将部分加 密图像分割并通过最低有效位(LSB)嵌入算法随机地隐藏到剩余加密图像的 alpha 通道中生成最终的类噪声密 文图像,具有超混沌特性的 CNN 所产生的伪随机序列用于构造置乱、扩散以及受控测量矩阵。最后,通过一 系列的安全性分析表明,该算法具有很高的传输效率和安全性。     

基于大学物理教学的参与式教学改革有效实施研究

参与式教学是一种将学生放在教育教学活动的主体位置,教师通过组织、设计活动形式,全面调动学生积极参与、创造性学习与发展的教育理念、教育模式.文章解读了参与式教学模式的内涵,分析了在大学物理中实施参与式教学改革的必要性,讨论了大学物理参与式教学改革的具体实施方法,以寻找适合当前创新型人才培养模式的大学物理的教学方法.     

加工中心部件故障相关度评估

为实现加工中心系统部件间故障相关度评估,采用相关故障机理分析与图论相结合建立系统部件故障传递有向图的方法,将系统部件相关度评估转化为复杂网络节点重要度计算,进而由邻接矩阵及其转置变换并结合pagerank算法,实现加工中心系统部件故障相关度求解.计算结果表明:故障相关度的大小与部件间故障关联关系成正比,存在故障相关的部件的故障相关度大于不存在故障相关的部件的故障相关度.若部件被影响度大,影响度小,说明该部件是故障表象部件;反之,影响度大而被影响度小的是故障源部件.提出的方法有助于故障诊断与维护.     

崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法

为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。