无人机多阶段航迹预测协同任务规划

针对多无人机(Unmanned Aerial Vehicles, UAVs)协同控制问题,提出了一种UAVs多阶段航迹预测分布式任务规划方法;定义从一次任务分配开始到其中一项任务完成为一个任务周期;在每个规划周期,首先,各UAV使用A*算法快速预测到所有任务目标的路径,提供至任务分配;然后,采用聚类算法修改目标价值向量,协商分配结果,并实时计算探测范围内的最短路径;最后,采用三次B样条曲线平滑所分配的最短路径,在线规划出满足飞行约束的飞行航迹;通过仿真实验对算法的有效性进行了验证,结果表明,提出的算法能够实时获得近似最优的任务分配结果并规划出可飞行航迹,并有效处理突发任务。     

基于ARM+WinCE的某自行火炮火控系统模拟训练与考核系统设计与实现

针对实装训练带来的数量不足、组织难度大、综合成本高等现实问题,构建了一套基于“ARM+WinCE”的自行火炮火控系统模拟训练设备;以ARM集成控制板为基础,设计了集信号采集与处理,计算、控制等功能于一体的火控系统基本电路;设计了基于WinCE、DSP、XML故障诊断硬件与软件,使得系统具有操作使用、理论与操作考核、故障诊断等功能;应用证明该模拟训练系统运行稳定可靠,极大提升了装备训练的效益。     

基于块稀疏快速重构的MISO活跃用户集与信道联合估计

针对多用户多输入单输出（Multiple input single output, MISO)系统的用户选择与信道估计问题,引入基于用户分布式自选择的信道接入策略,设计一种新的结合该策略的时分双分复用（Time division duplex, TDD)模式数据传输帧结构。利用用户活跃模式自然稀疏性和信道冲激响应时延域稀疏性,将基站接收上行随机导频序列建模为块稀疏线性模型。基于凸松弛的l2/l1模型提出一种快速的块稀疏重构算法求解问题模型。算法首先对目标函数进行变量分裂,然后利用交替方向法对各变量进行交替更新,直至满足收敛条件。交替更新中,对于无法获得闭式解的信号变量项,采取块坐标下降法求解。计算机仿真表明,与块正交匹配追踪和块压缩采样匹配追踪比较,新算法能够在保持高重构精度的前提下获得更快的计算速度。     

基于生理舌头模型的语音可视化系统

目的 目前针对舌头的语音同步动画技术还未得到广泛的研究。在此背景下,提出了一种基于生理模型的舌头动画合成方法。方法 首先构建了一个精细的、能够在肌肉激励下产生逼真舌头变形的舌头生理模型;其次利用该舌头模型合成了大量的舌头运动样本,并据此通过学习得到一个从肌肉激励到舌头轮廓的转换模型;然后对采集的动态2维舌头轮廓数据进行运动参数估计以得到与音素对应的体素(肌肉激励序列和刚体位移序列);最后将体素按一定的排列方式输入到舌头生理模型进行仿真以生成相应的舌头动画。结果 该系统可以合成听觉效果逼真的语音和视觉效果逼真且与合成语音同步的舌头动画。结论 本文方法可以根据汉语普通话或其他语言的2维舌头轮廓数据构建音素—体素数据库,并据此合成该语言对应的高真实感的3维舌头动画。     

概率模型检测技术在机器人路径规划中的应用

在机器人路径规划的实际应用中,针对机器人移动行为可能会受到外界环境影响的难题,提出了一种采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。首先,分析环境中的主要影响因素,将机器人的移动行为看作一个不确定事件,构建马尔可夫决策过程(MDP)模型。然后,采用概率计算树逻辑(PCTL)公式描述模型属性,表达机器人复杂多样的目标任务。最后,运用PRISM平台对模型进行分析和验证,得到满足属性的全局优化路径和定量数据。仿真结果表明,上述方法不仅能够保障机器人在障碍物环境中无碰撞移动,而且可以避开环境相对复杂的区域,保证机器人以最大概率完成任务。对比试验证明上述方法的正确性和有效性。     

一种基于海量船舶轨迹数据的细粒度网格海上交通密度计算方法

在"一路一带"的战略构想下,对于海上贸易的关注逐渐升温。海上运输是海上贸易的承载,掌握细粒度的海上交通密度,对于提取热点航道热点区域、分析全球贸易走势、推断海上交通连通性及相关的异常检测等具备重要的意义。提出了一种面向海量船舶轨迹数据的细粒度网格海上交通密度计算方法,该方法将全球划分为0.01°*0.01°的标准化细粒度网格,一方面为了适应细粒度网格对全球船舶真实轨迹数据特点设计了针对性的预处理方案,处理了异常点和停泊点;另外一方面设计并实现了一种面向该网格的利用海量轨迹数据对信息发送数目、信息发送间隔、经过船舶数目、经过船舶时间等多维交通密度特征进行量化计算的方法,具备良好的拓展性。最后采用2014年2个月共计8亿余条数据对该方法的性能、准确性进行了评估验证,证明了该方法的切实可行性。     

一种基于资源预分配的虚拟机软实时调度方法

虚拟机技术作为云计算的重要技术之一,近年来得到广泛关注,但是由于虚拟机管理层的存在,导致语义鸿沟,使得实时应用程序、并发程序等在虚拟机上的运行性能受到影响。分析和研究了Xen虚拟机管理器的Credit调度算法,针对其在并发调度和软实时调度方面存在的不足,提出了改进调度算法,实现了算法的调度器原型。新的调度算法对软实时虚拟机进行Credit比例预分配,采用动态调度时间片机制,以non-work-conserving方式实现软实时任务周期调度,保障调度周期满足运行周期要求。通过区分并发和非并发软实时虚拟机,采取不同的调度策略,在满足资源利用率的基础上,确保实时任务的顺利运行。测试结果表明,该调度算法在对并发和非并发软实时任务调度上,具有良好的表现,较好满足了软实时应用调度需求。     

树形网络中的副本更新策略及算法

树形网络中的副本放置和更新是网络通讯中值得研究的重要问题之一。面对网络中数据访问需求的动态变化,好的副本放置和更新策略可以在保证服务质量的前提下有效减少网络运行及副本更新成本。针对此问题提出了两种贪心的动态副本更新策略,最大重用策略和请求覆盖策略。通过算法复杂度分析和仿真实验可以看出,所提出的两种算法的最坏时间复杂度为O(nlog n),远低于现有的使用动态规划求最优解的最坏时间复杂度O(n5),而网络运行及副本更新成本与最优解相差不超过11%。在极大地缩短了运算时间的同时,保持了尽可能低的网络运行及副本更新成本。     

PLC技术在机械开关量控制系统中的应用

由数字方式来完成操作的可编程逻辑控制器在工业控制系统中已显示出其无与伦比的优势,本文分析了PLC技术不仅可取代继电器控制系统,还可进行复杂的生产过程控制和应用于工厂自动化网络。其应用的高可靠性和简洁性保障了机械开关量控制系统的实现。     

可用于人物同检的CF-1型背散射人体安检仪研发

现在北京地铁1号线、5号线、13号线等已均已开始实施"人物同检",《北京市轨道交通运营安全条例(草案)》拟规定,轨道交通进站乘车人员及其携带物品均在安全检查实施之列,由安全检查单位依照规定实施。但是2014年5月25日北京市人大常委会审议(草案)时表示,"人物同检"的安全性与轨道交通的快捷性和高效性之间存在矛盾,建议进行更深入研究。CF-1型背散射人体安检仪的研发可在一定程度上避免"人物同检"的弊端,为地铁实行人物同检带来更多的可能性。