欠驱动系统Pendubot的模糊控制策略

本文针对欠驱动Pendubot机器人系统，提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略。通过利用模糊控制及全状态反馈控制技术来分别设计摇起控制器及平衡控制器，其中模糊摇起控制器的设计使得系统的摇起可靠性得到大大的加强，并缩短了响应时间，两个控制器的转换通过转换装置实现。最后的仿真结果验证了算法的有效性。     

熔融挤出插层法制备纳米粘土聚合物研究进展

提出了纳米粘土聚合物的新概念，概述了熔融法制备纳米粘土聚合物的发展现状，重点对近年来熔融挤出插层法制备纳米粘土聚合物的研究进行了归纳。并对纳米粘土聚合物的应用进行总结和展望。     

高炉冷却壁失效原因研究

本文针对安钢高炉冷却壁破损的形式、原因进行研究分析,探讨了冷却壁的结构、材质、加工与安装工艺对其寿命的影响。介绍了安钢高炉炉役后期冷却壁的维护生产实践。     

验收规范若干问题的讨论 《混凝土结构工程施工质量验收规范》(GB50204-2002)讲座(六)

本文归纳了规范公布以来所提出的一些共性问题,从规范执行的角度加以解释,可供有关施工质量验收人员参考。     

宝浪油田宝北区块套管失效机理研究

为了深化宝浪油田的套损机理研究．提出了套管损坏因素新的分类方法。根据该新分类法,研究了宝北区块的套损机理。研究结果揭示了套损井的分布区域在主力油藏区域和主力油层;在构造顶部区域和油层顶部层段;为边缘注水井;集中在强度较低,变形量较大的煤层段和泥岩层段;在储层强度较低的射孔段。这些规律可以用有限元分析和实验结果合理地解释。     

新型阳离子聚丙烯酰胺微粒的研究 Ⅱ.含PEO支链阳离子聚丙烯酰胺微粒的絮凝性能

以丙烯酰胺、丙烯酰氧基乙基三甲基氯化铵、聚氧乙烯大单体和N ,N’ -亚甲基双丙烯酰胺为单体 ,进行四元反相微乳液共聚合 ,制备出新型含PEO支链的阳离子微粒絮凝剂。然后用该微粒絮凝剂分别对针叶木纸浆和特种纸白水进行了助留和絮凝性能的研究 ,结果表明 ,本新型微粒具有能单独使用、絮凝效果好和抗剪切性强等优点。     

BCM7113基本交互型STB的硬件设计

介绍一种基于BCM7113的数字电视机顶盒的硬件设计方案，该方案是应杭州市场的需求而设计开发的，最大的特点就是有线电视网和以太网的结合，BCM7113是Broadcom公司出品的集系统控制、信道解码和标清MPEG-2解码于一体的数字电视机顶盒专用芯片，该平台具有强大的扩展接口，如USB、ITU—R656等，并扩展了10M／100M以太网接口，有很强的可升级性。     

不用专门相移装置的三维面形测量

提出一种不需要专用相移装置实现相移，主要利用数字图像处理技术实现三维面形测量的方法，研究结果表明，用原干涉图像及1幅以上的移值条纹图主可能实现物体三维面形的测量。     

基于BCM3540的高清晰度数字电视机顶盒的硬件设计

介绍一种基于BCM3540的高清晰度数字电视机顶盒的硬件设计方案,该方案采用1块主芯片BCM3540及1块协处理器BCM7411,能够处理MPEG-2高清、标清以及H.264高清、标清信号,可以直接支持PCMCIA接口实现机卡分离,并具有32位PCI总线,可以很方便地进行功能扩展。     

十二烷硫基硼酸铈的合成及摩擦学行为研究

合成了油溶性化合物十二烷硫基硼酸铈(简称CeDMB)，并用作润滑油添加剂。采用四球摩擦试验机和环—块试验机评价了其抗磨减摩性能。结果表明，十二烷硫基硼酸铈使HVI500基础油的抗磨性能得到明显改善，承载能力明显提高，摩擦系数明显降低。扫描电子显微镜(SEM)观察证实磨斑表面含有沉积物膜，结合X—射线光电子能谱(XPS)分析，可以推断添加剂在摩擦过程中发生摩擦化学反应，生成的Ce2O3、CeO2和B2O3沉积在摩擦副表面，形成润滑膜，从而改善其抗磨减摩性能。