自主水下航行器的变质心跟踪控制

The trajectory-tracking control problem is investigated for an autonomous underwater vehicle (AUV) moving in the vertical plane using an internal point mass and a rear thruster as actuators. Combined with the dynamics of the point mass, the AUV is modeled as an underactuated system. A Lyapunov-based tracking controller is proposed by using backstepping approach to stabilize the error dynamics and force the position errors to a small neighborhood of the origin. Simulation results validate the proposed tracking approach.     

拟概率空间上学习理论的关键定理和学习过程一致收敛速度的界

进一步讨论了拟概率的一些性质,给出了拟概率空间上的拟随机变量及其分布函数、期望和方差的概念及若干性质;证明了拟概率空间上的Markov不等式、Chebyshev不等式和Khinchine大数定律;给出并证明了拟概率空间上学习理论的关键定理和学习过程一致收敛速度的界,把概率空间上的学习理论的关键定理和学习过程一致收敛速度的界推广到了拟概率空间,为系统地建立拟概率上的统计学习理论与构建支持向量机奠定了理论基础.     

两种近似EMD的图像检索方法

相似度量是图像检索的关键,EMD是一种有效的度量距离,但其计算比较复杂,而且赖于基本距离的选择。采用Lloyd聚类算法对图像进行高斯混合建模,并以聚类失真作为基本距离提出了两种近似EMD的方法计算相似度。实验结果验证了该方法的有效性,其检索效率与EMD方接近,而且计算复杂度比EMD方法低,基本距离的选择不敏感。     

一种新的基于在线采样的多物体跟踪方法

跟踪多个运动物体,尤其是在遮挡过程中跟踪多个运动物体,是计算机视觉领域一个重要但具有挑战性的问题.该文提出了一种新的在线采样、更新学习和分类的跟踪框架来处理多物体跟踪问题.首先,对遮挡发生前若干帧的各物体进行块采样,作为训练样本进行在线分类器设计.各帧的物体区域也在线进行块采样,并用这些分类器来进行分类标号.如果遮挡没有发生,一些新的训练样本被添加用来更新分类器.当遮挡发生时,根据标号结果,前景区域被分割成多个目标物体.和以往方法相比,新方法不依赖于一些假设条件,如场景深度信息、物体的先验模型(比如形状、种类、区域内颜色各向同性、运动规律等),具有更好的适应能力.实验结果验证了该文方法的稳定性和有效性.     

一种高效嵌入式协议栈缓冲区管理机制

提出一种MYBUF高效嵌入式协议栈两级缓冲区管理机制,该机制基于内存保护模式,具有可配置性,支持静态、动态分配和回收.使用该缓冲区管理机制可使嵌入式TCP/IP协议栈各层之间实现零拷贝数据传递.在基于自主开发的HDTV(High Definition Television)双向系统平台上的测试结果表明,该管理机制完全满足嵌入式系统网络通信的应用需求,是一种高效、简洁、可靠的缓冲区管理机制.不失一般性,本文设计的MYBUF缓冲区管理机制可适用于其它嵌入式网络通信系统.     

基于云理论的煤矿安全监测数据关联规则挖掘

本文主要研究如何运用关联规则来评价巷道瓦斯危险源的风险程度,作为分析煤矿事故危险源的补充.文章在云模型的基础上,针对煤矿安全监测数据的特点,提出一种基于云理论的属性空间软划分模型,然后在此基础上对Apriori算法进行了改进,提出适用于对煤矿安全监测数据进行关联规则挖掘的算法.最后通过实例测试,验证了改进算法的有效性.     

k-匿名方法中准标识符的求解算法

k-匿名是保证视图安全的一种主要手段,如何找出正确的准标识符对k-匿名方法的有效性具有重要意义.针对这一问题,分析了不存在函数依赖和存在函数依赖两种情况下准标识符的组成特征,即当不存在函数依赖时,准标识符由视图间的公共属性组成,当存在函数依赖时,准标识符由视图间的公共属性和秘密信息包含的函数依赖关系的前件属性组成,在此基础上,给出了准标识符的通用求解算法,并用实验证明了算法的有效性和正确性.     

基于压缩倒排文件的中文全文检索仿真系统

探讨基于压缩倒排文件的中文全文检索技术,包括数据压缩方法、存储、检索与排名机制。借助中科院的高精度ICTCLAS中文分词系统,采用C++/STL语言仿真实现了一个中文全文检索系统。该文列出部分关键代码,利用搜狗实验室提供的数据进行实验。通过改进压缩算法,系统的磁盘利用率提高了近80%。     

一种改进的Conf-H-Mine算法

对关联规则和约束关联规则的算法进行了研究和分析,基于候选集的约束算法需要反复扫描数据库,并产生大量的候选集,在挖掘低支持度、长模式的规则时效率低下。针对算法的缺陷,该文提出了一种Conf-H-Mine算法,采用Conf-H-Struct结构存储事务集合,不产生候选集,优化了关联规则的挖掘。实验结果证明了该算法的有效性。     

基于上下文感知的移动Web服务

移动Web服务的目的是随时、随地为资源有限的任何移动设备提供信息服务。该文以一个移动旅游者娱乐系统为例,阐述移动Web应用服务系统的体系结构、主要组件对象之间的交互及用户个性化服务的实现。讨论上下文管理机制的功能、模型和相关实现技术,介绍其接口与WSDL的实现。