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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
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江河湖海疏浚工程对于拓展和保障航运安全、促进生态恢复、维护/改善远海岛礁环境具有不可或缺的作用.目前,在绞吸和耙吸疏浚船上,多采用射线密度计及电磁流量计对输泥密度、产量等进行在线计量,并作为实现疏浚系统自动控制的重要参量.由于射线密度计潜在的人员健康、公共安全和环保风险,在一些国家和地区已建立了放射源的有序退出机制.电阻层析成像使用安装于管壁的电极阵列获得管道内流体的电导率分布,进而推导出管道内的泥浆密度,具有无辐射、全场测量及实时可视化的优点.电阻层析成像测量系统经过特殊设计,可适应从内陆淡水到海水的巨大电导率变化.初步测试表明,电阻层析成像测量数据与射线密度计具有良好一致性,具备了作为在线泥浆密度测量的可行性.此外,ERT可提供实时的流动成像,对于提高对疏浚管道监测能力和降低堵管概率具有重要意义. 相似文献
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以紫色马铃薯为原料,在单因素的基础上,通过响应面法对紫色马铃薯酒的发酵工艺参数进行优化。最佳发酵工艺参数为:马铃薯与面粉比1:0.6、料水比1:1 (g/mL)、α-淀粉酶添加量8.5 U/g、酒曲添加量0.45%。此工艺在28 ℃下发酵14 d,得到的紫色马铃薯酒酒精度13.5%vol,花青素含量166.34 mg/mL,酒体澄清透明呈紫红色,酸甜适中,有独特酒香,综合感官评定得分90分。测定主发酵期花青素和色泽的动态变化,分析表明,紫色马铃薯酒在发酵过程中花青素呈现先上升后下降的趋势,色度呈现先下降后趋于平缓的趋势,色调则与之相反。聚合色度和褐变指数总体均呈现逐渐上升的趋势。试验结果为工业化生产紫色马铃薯酒提供理论依据。 相似文献
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按照四川省委、省政府统一安排部署,2021年3月29日,四川眉山举办了"四川省2021年第一季度重大项目集中开工"会议.此次会议视频连线由四川广播电视台高清转播车坐阵眉山主会场,分别与4个分会场(成都、遂宁、宜宾及资阳)进行实时音视频连线.以重大项目集中开工会议视频连线为背景,详细介绍此次视频连线音频系统的制作实践,阐述音频系统设计,进而给出高效、可靠的制作方案和实用建议. 相似文献
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Deep Integration of Innovation and Entrepreneurship (InE) Education in Chinese University Classrooms
Recently, InE has been regarded as a popular education strategy in Chinese universities. However, problems have been exposed in the adoption of InE, for example, in InE courses and competitions. The purpose of this paper is to provide a possible solution to the problems, which is to organize effective InE courses by integrating InE with Inter-Course-level Problem-Based Learning (ICPBL). A detailed case is demonstrated by an ICPBL elective course design with deep integration of InE in the teaching, learning, and assessments. This paper contributes to a new curriculum design for promoting InE education in practically for Chinese universities. 相似文献
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Zhuang CHENG Jianfeng WANG Matthew Richard COOP Guanlin YE 《Frontiers of Structural and Civil Engineering》2020,14(2):357
The development of a miniature triaxial apparatus is presented. In conjunction with an X-ray micro-tomography (termed as X-ray μCT hereafter) facility and advanced image processing techniques, this apparatus can be used for in situ investigation of the micro-scale mechanical behavior of granular soils under shear. The apparatus allows for triaxial testing of a miniature dry sample with a size of (diameter height). In situ triaxial testing of a 0.4–0.8 mm Leighton Buzzard sand (LBS) under a constant confining pressure of 500 kPa is presented. The evolutions of local porosities (i.e., the porosities of regions associated with individual particles), particle kinematics (i.e., particle translation and particle rotation) of the sample during the shear are quantitatively studied using image processing and analysis techniques. Meanwhile, a novel method is presented to quantify the volumetric strain distribution of the sample based on the results of local porosities and particle tracking. It is found that the sample, with nearly homogenous initial local porosities, starts to exhibit obvious inhomogeneity of local porosities and localization of particle kinematics and volumetric strain around the peak of deviatoric stress. In the post-peak shear stage, large local porosities and volumetric dilation mainly occur in a localized band. The developed triaxial apparatus, in its combined use of X-ray μCT imaging techniques, is a powerful tool to investigate the micro-scale mechanical behavior of granular soils. 相似文献
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豫西熊耳山雷门沟钼矿床位于东秦岭多金属成矿带东段,是已探明的超大型斑岩型钼矿,前人研究程度高、地质成果丰硕,但对矿床开采技术条件方面研究较少。本次通过地质调查工程、水文地质试验等方法,从水文地质角度,对雷门沟钼矿床水文地质条件进行研究,填补了该方面的空白,丰富了研究成果;采用水文地质比拟法预测未来矿坑最大排水量2613 m3/d,经实践检验结果较为可靠;总结的采坑排水量预测方法、含水层特点、矿床充水因素以及防治水措施,以期对该区域水文地质工作具有参考价值。 相似文献