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Jing Yuan Yury Stepanenko 《International Journal of Adaptive Control and Signal Processing》1992,6(2):111-126
A new adaptive controller is presented here for rigid-body robotic manipulators. It is stable and robust with respect to a class of external disturbances. The robustness of the adaptive controller is established without the ‘slow-varying’ assumption and the computationally demanding regressor matrix. The control law consists of a non-adaptive PD control part and an adaptive control part. It uses two adaptive matrices to compensate two uniformly bounded coefficient matrices derived from the original dynamics. A α σ|q?|-modified adaptive law is designed to adjust the adaptive matrices. A Lyapunov-type stability analysis indicates that the closed-loop system is uniformly ultimately bounded. The tracking error and compensation error will eventually converge into a closed region, which can be made arbitrarily small by adjusting the controller parameters. Simulation results are included to demonstrate the performance of the proposed controller. 相似文献
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A pilot-scale fluidised pellet bed (FPB) bioreactor, which combines chemical coagulation, biological degradation, particle pelletisation and separation in one unit, was applied for onsite wastewater treatment and reuse. As a result of rational use of inorganic coagulant and organic polymer and moderate mechanical agitation, spherical particles were generated in the upflow column and a well-fluidised bed was formed. With a continuous supply of dissolved oxygen through a recycling loop, an aerobic condition was kept in the bottom section of the FPB column. Under such conditions the pellets in the FPB column showed the following characteristics: (1) compact structure and high density; (2) rich in microorganisms; and (3) high MLSS and MLVSS concentrations. Therefore, the FPB bioreactor achieved more than 90% removal of SS, COD, BOD and TP from raw domestic wastewater within a total hydraulic retention time (HRT) of only about 30 minutes. It also showed nitrification and denitrification ability and the TN removal could be about 50% as the recycling ratio was increased to 1:1. The treated water quality is generally competitive with the secondary effluent from a conventional activated sludge process. With these advantages the FPB bioreactor is recommendable as a compact system for onsite wastewater treatment and reuse. 相似文献
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用面向对象编程实现问题求解自动化 总被引:2,自引:0,他引:2
本文从面向对象方法基本原理和面向对象编程的技术特征出发,阐明所建应用软件系统中的对象,类及相应类层次结构和类组合结构,使系统具有很强的表现真空世界复杂系统结构的能力,系统通过消息传递在程序执行中实现对操作的调用机制,使之在面向用户问题选择和执行求解策略方面有很强的适应性,这一点对于强调人-机交互和解题协作的智能决策支持系统设计至关重要,文章给出了用C++实现的模型对象系统及消息传递机制。 相似文献
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在现有方案的基础上,通过分析超椭圆曲线双线性对和基于身份的特点,给出了一个改进的基于身份的一次性盲公钥方案。该方案由用户和可信中心共同完成用户密钥的生成,克服了密钥托管问题,避免了由可信中心进行密钥管理所产生的安全隐患。新构造的方案能够抵抗伪造性攻击,具有不可欺骗性,又保证了一次性盲公钥的独立性,是安全可靠的。而且方案中用户在通讯时可以使用不同的公钥,解决了Internet通信中的匿名认证问题,实现了用户隐私的有效保护。 相似文献
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针对反应堆堆芯围筒热流固耦合问题,采用三维有限元法研究堆芯围筒的热变形.考察ANSYS的三维实体热单元SOLID 70,三维实体单元SOLID 45,三维表面热效应单元SURF 152和三维热-流耦合管单元FLUID 116等单元类型的特点和实用性.建立堆芯围筒、吊篮和冷却剂的温度分析有限元模型:堆芯围筒和吊篮采用SOLID 70,结构表面与冷却剂的对流传热表面采用SURF152,堆芯围筒与吊篮之间冷却剂采用FLUID 116.采用SOLID 45建立堆芯围筒有限元模型,根据得到的堆芯围筒、吊篮和冷却剂的温度场结果分析堆芯围筒热变形.结果表明,在考虑堆芯围筒及吊篮固体和流体的交叉耦合的基础上,采用三维有限元法能比较客观地模拟反应堆堆芯处的复杂运行环境. 相似文献
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