面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究

针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Multi-UUV之间,UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分,实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分,应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。     

基于Levy飞行的改进菌群觅食算法

针对经典菌群觅食算法因固定趋化步长导致的求解精度不高、收敛性能差等缺陷,提出一种基于Levy飞行的菌群觅食算法,其特点是利用基于Levy分布的趋化步长改善算法的求解精度与收敛性能,借助Levy飞行随机游走策略改善细菌迁徙位置.多个基准测试函数的实验结果表明,该算法在求解质量和收敛性能上均取得了较好的改进效果.     

基于GPU的原油液体仿真效率优化研究

针对有杆抽油系统的采油过程,原油液体在油管内受力而不断运动。为了将此过程形象、逼真的展现出来以便于相关工作人员观察和分析,需建立一个高精度、高效率、易使用的可视化环境。本文在VC++6.0环境下,运用粒子系统技术模拟原油液体的运动过程,并采用通过GPU加速和非GPU加速对比的方式优化了系统效率。通过数据对比表明：随着粒子数的增加,通过采用GPU加速运算方式的系统效率大大提高。     

一种自整定PID参数的模糊控制系统的设计与仿真

如果无法建立被控对象的数学模型或者建立的数学模型不精确,基于模型的PID控制器就失去了用武之地.而模糊控制器直接采用语言型控制规则,出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识,不需要建立被控对象的精确数学模型数学模型,甚至不需要建立数学模型.本文设计了一种将模糊控制和PID控制结合起来的控制系统,利用模糊控制器实时整定PID控制器的参数,并用在MATLAB下仿真,得到阶跃响应曲线.这种模糊PID控制方法起到优化PID控制器的作用,可应用于对控制性能要求很高的控制系统中.     

基于地址-事件表示的高速二值连通域标记方法

为提高二值连通域标记的速度,将地址-事件表示AER（Address Event Representation）思想引入到二值图像处理,提出了一种基于事件对等价标号的二值连通域标记方法。该算法无需多次遍历图像中的背景点和冗余目标点,首先将待标记的连通域以AER“事件对”的方式编码保存,通过“事件对”的遍历生成临时标号和等价标记表;然后根据等价表修改临时标号;完成标号映射后最终实现连通域标记。整个算法只处理极低冗余的事件信息,避免了对全图像素的重复扫描与处理。实验结果表明,图像以AER“事件对”方式存储,数据量仅为全帧图像的10%~35%,有较高的压缩比;且该算法速度快,可达到了传统基于等价标号算法的1.5~8倍。     

结构尺寸对LNG低温螺旋波纹钢管弯曲性能的影响分析

基于ANSYS三维壳模型,依据结构几何尺寸对LNG低温螺旋波纹钢管进行参数化有限元建模.考虑低温环境下材料力学性能的改变和结构几何非线性因素,对弯曲载荷作用下低温螺旋波纹钢管结构力学性能进行数值模拟;分析管体弯曲失效模式和力学行为特点.改变结构几何尺寸,分析比较波峰和波谷极值应力以及管道整体力学性能,发现尺寸参数对低温波纹钢管力学性能的影响显著,分析相应的灵敏度规律,最后给出合理的截面尺寸参数.分析结果可以为低温柔性管道的结构设计提供参考.     

基于序贯蒙特卡洛算法的交通流事件重构

针对交通数据重构应用性差、缺乏对交通事件重构的研究等问题,结合交通流非线性非高斯的特点,提出一个基于序贯蒙特卡洛方法的交通流堵塞事件重构模型。该模型不断同化道路上的传感器数据,使仿真中的交通状态不断逼近真实路况,通过分析仿真数据以探测真实路网中存在的堵塞事件。模型能够对探测到的堵塞进行多粒子模拟来实现对真实道路上堵塞事件的重构。实验结果表明,该模型能够推测并重构出道路上的堵塞事件,对堵塞起始位置重构的平均误差为17m,对堵塞范围重构的平均覆盖率为82%。     

基于Android的总量优先预算算法在订餐系统的使用

本文主要介绍了一款使用了总量优先预算算法的订餐预算系统的开发过程及关键技术。该系统主要包括,数据导入、算法设置、预算、统计等主要功能。该系统主要为快速餐饮行业提供食物原材料准备、初期加工等预算功能。     

基于VC++的图形化业务流程编辑

深空测控系统工作频段多、设备量大、组成复杂及业务种类繁多,难于归纳系统的工作场景和特定工作场景下的测控流程。为了使用更加方便、灵活和提高自动化程度,需要提供流程编辑功能,以适应深空测控系统纷杂的工作场景及业务流程的变化组合。将常用的Visio图形编辑软件和VC++平台有机结合,研究了Visio控件在VC++下的二次开发方法以及业务流程的图形化抽象,实现了图形化的业务流程编辑,满足了业务流程复杂化的使用需求。     

层状淤沙对混凝土重力坝地震响应的影响分析

本文研究了不同厚度淤沙对混凝土重力坝地震响应的影响以及一定厚度层状淤沙的不同分布形式对混凝土重力坝的地震响应的影响。基于饱和多孔液固两相介质的压力波动方程,设层状淤沙各层厚度不同,将层状淤沙分为三种不同分布形式,在每种分布形式每层的物理参数相同和物理参数不同两种情况下,确定了淤沙对混凝土重力坝地震响应的影响大小。通过算例分析表明,相同物理性质不同的分布形式对地震响应的影响不显著,而不同的分布形式对坝体的地震响应影响较大。