基于栅格法-模拟退火法的机器人路径规划

路径规划是机器人技术中的重要组成部分,分全局路径规划和局部路径规划。本文将栅格法与模拟退火法结合,采用栅格法表示环境信息。局部路径规划主要基于模拟退火法,使路径跳出局部极小点,到达目标位置。     

Co^3＋—modified Surface of LiMn2O4 Spinel for its Improvementof Electrochemical Properties

Cobalt was used to modify the surface of spinel LiMn2O4 by a solution technique to produce Co^3 -modified surface material (COMSM). Cobalt was only doped into the surface of LiMn2O4 spinel. XPS(X-ray photoelectron spectroscopy) analysis confirms the valence state of Co^3 . COMSM has stable spinel structure and can prevent active materials from the corrosion of electrolyte. The ICP(inductively coupled plasma) determination of the spinel dissolution in electrolyte showed the content of Mn dissolved from COMSM was smaller than that from the pure spinel. AC impedance patterns show that the charge-transfer resistance (Rct) for COMSM is smaller than that for pure spinel. The particles of COMSM are bigger in size than those of pure spinel according to the micrographs of SEM(scanning electron microscopy). The determinations of the electrochemical characterization show that COMSM has both good cycling performance and high initial capacity of 124.1 mA/h at an average capacity loss of 0.19 mAh/g per cycle.     

非均相成核中间相炭微球的形成过程及其结构演变

以含有喹啉不溶物的煤焦油沥青为原料，在410℃、不同反应时间下获得一系列中间相炭微球(MCMB)和小于0．5μm的碳质颗粒(SCP)。通过对中间相沥青的软化点、族组成和MCMB、SCP的形貌及MCMB断面结构的分析，认为非均相成核MCMB的形成和生长过程不同于均相成核的融并生长过程，而是SCP碳质颗粒的构筑过程，我们称之为“球形基本单元构筑”过程。在MCMB生长过程中，体系的黏度对SCP的形成和MCMB的生长起着重要的作用。非均相成核MCMB的内部结构不是三种模型结构(“地球仪”型、“洋葱”型和“同心圆”型)中的任一种，而是炭层具有收缩点的复杂结构，并且球体的结构不具有“继承性”，即随着反应时间的延长而不断发生变化和调整。MCMB内部分子在球体生长过程中的主要变化趋势是分子的不断缩合长大，而不是分子片层的平行趋向。     

含锂霞石颗粒和硼酸铝晶须的铝基复合材料

为了制备具有低热膨胀系数和较高强度的复合材料，选用具有负体膨胀系数的β-锂霞石颗粒和高强度的硼酸铝晶须作为复合材料组分，用挤压铸造法制备了6061铝基复合材料，并对该复合材料的显微结构、拉伸性能和热膨胀性能进行了研究，结果表明，该复合材料能同时获得较低的热膨胀系数和较高的强度；通过改变复合材料中β-锂霞石和硼酸铝的体积分数，在较大的范围内可以对复合材料的强度和热膨胀系数进行设计和调节。     

产品设计方案的多目标决策分析及其智能支持系统

用模糊多目标决策方法对产品设计方案进行决策分析并设计出相应的智能计算机支持系统，实例证明这一方法在实际应用中是有效的和可靠的。     

带肋钢筋套筒挤压连接的质量控制

针对太原可口可乐综合厂房主筋采用φ28、φ32三级钢存在的可焊性差的问题，提出了在施工中采用套筒挤压连接的方式，并对该方法的操作要点及质量控制措施进行了总结。     

亚齐示范屋与生态技术

亚齐示范屋是在传承印度尼西亚当地住宅传统的基础上，海啸灾区重建的示范性建筑。从当地传统的传承、设计理念及生态技术方面对该示范屋进行了分析、研究，结合我国的情况得出我国生态建筑的发展策略。     

电解铝侧插自焙槽技术改造与环境保护

电解铝侧插自焙槽属于落后的生产工艺，由于其能耗高、物料消耗大、劳动强度大、环境污染严重，在国内电解铝中已开始进行大规模的淘汰改造。采用先进的预焙电解槽生产技术，降耗节能、改善生产劳动强度，环境污染得到有效治理，各项环境指标达标排放，经济技术指标提高，食业面貌发生了巨大大变化。