基于改进TLD算法的无人机自主精准降落

四旋翼无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）在航拍、测绘、环境监测、快递等航空领域的广泛应用,对四旋翼无人机的可用性和可靠性提出了更高的要求,而其实现自主精准降落的功能是必不可少的。对目标进行快速鲁棒性跟踪是实现降落的重要基础,TLD（Tracking Learning Detector）算法为这一问题提供了一种有效的解决办法,虽然许多学者对其进行了研究并对传统的TLD算法进行了改进,但算法的跟踪精度及速度仍然难以满足无人机的降落要求。提出了一种基于TLD框架的目标跟踪算法来实现无人机与特定降落目标之间的相对定位。该算法在TLD框架下,提出一种基于目标形状特征自主确定降落目标的算法,提高了降落流程的自主性;用核相关滤波器（Kernelized Correlation Filter,KCF） 实现了TLD框架中的跟踪器,提高了算法的实时性、精准度及鲁棒性;同时在降落过程中采用一种基于方向梯度直方图特征（Histogram of Gradient,HOG）和支持向量机（Support Vector Machine,SVM） 的目标识别方法,以实现目标检测自矫正,保证长时间准确跟踪目标。在七类模拟无人机进行降落的视频集下验证了该算法,与其他三种跟踪算法进行对比,并进行实际降落测试。测试结果表明,该算法的鲁棒性和精准度均优于其他算法,处理速度可达到31.47?f/s,故而在TLD框架下采用核相关滤波器作为跟踪器,对跟踪及检测结果进行有效融合并提高算法实时性的同时,增加的检测自矫正环节保证了长时间跟踪的准确度,从而有效地实现了无人机全自主精准降落。     

硬币·硬币材料·硬币流通

本文简要分析了硬币的发展历史及硬币材料选择与制造工艺,说明了现代社会辅币币化趋势与硬币流通推广的重要意义。     

含球形凹坑球壳构件剩余强度系数的计算

研究了球壳表面球形凹坑断面面积的计算方法,建立了计算公式,应用API579局部减薄2级评定方法,分别对外壁和内壁含球形凹坑的球壳建立了剩余强度系数RSF的计算方法;分析了球壳凹坑RSF计算结果的规律性,用表格按球壳凹坑的两个参量a和g列出了能直接用于工程评定的含凹坑球壳的RSF值,并提出了内壁含球形凹坑球壳免于评定的简便判据。对GB／T19624中球形容器凹坑的评定方法进行了讨论。     

基于小波变换的汽车零部件加速耐久性多轴载荷谱编辑方法研究

开展基于小波变换的汽车零部件加速耐久性多轴载荷谱编辑方法的研究。提出一种修正重采样的载荷谱预处理方法,该方法能够消除重采样因峰谷值漏采带来的信号损伤计算误差。将预处理后的零件载荷谱进行小波分解,分解后的高频小波系数进行重构得到高频小波分量,基于高频小波分量,利用包络线损伤成分识别方法,提取出原始信号中对零件损伤有较大贡献的部分,得到零件的编辑载荷谱。基于小波变换的多轴载荷谱编辑方法得到的压缩信号,在伪损伤保留量、统计参数、穿级计数分析及功率谱密度等方面均与原始信号有较好的一致性,并且没有改变通道之间的相位关系,可以达到与原始信号相同的加载效果。通过控制臂的疲劳仿真计算,进一步验证编辑载荷谱与原始载荷谱具有相同的加载效果。该编辑方法可用于汽车零部件的加速耐久性试验研究中。     

小孩玩火招灾 村民损失严重

1月7日11时22分,武威市高坝镇通运村二组的村民张继红家不慎失火。荣华消防中队的官兵接警后,迅速出动。在当地群众的协助下,于12时     

拼搏在高温玻璃液泄漏现场

7月28日上午,位于武威市,凉州区城东开发区的川江工贸有限责任公司玻璃厂的炉窑破漏,60余吨高温玻璃液泄出,熊熊大火将整个车间照得通红。武威市荣华消防中队的官兵闻警而动,历经两个小时的艰苦奋战,终于,成功地处置了这起突发事故。 当天上午9时许,该玻璃厂的在班职工发现熔制炉的炉窑有     

基于短时傅里叶变换的汽车零部件耐久性载荷信号编辑方法

为了保证汽车零部件耐久性试验能够真实复现零件的服役载荷,并将试验场所测得的实际载荷-时间历程信号编辑成有效的缩减载荷信号,提出基于短时傅里叶变换的汽车零部件载荷信号编辑方法。对零件载荷信号进行短时傅里叶变换,得到该载荷信号的累积功率谱密度。利用累积功率谱密度来识别并提取损伤贡献大的片段,得到零件的缩减载荷信号。以汽车动力总成后拉杆悬置载荷-时间历程信号为例,采用基于短时傅里叶变换和基于损伤保留两种方法来编辑载荷信号。结果表明,在伪损伤保持一致的前提下,相比基于损伤保留方法,基于短时傅里叶变换方法得到的缩减载荷信号时间长度更短,且在统计参数(均值、方均根与峰度系数)和信号幅值域等方面均与原始载荷信号一致性更高。应用该缩减载荷信号建立汽车动力总成后拉杆悬置的耐久性台架试验,验证该套方法的有效性。     

碲锌镉衬底表面处理研究

主要从碲锌镉表面处理工艺及表面位错缺陷揭示两个方面对碲锌镉衬底的表面处理研究进行了详细介绍。从表面处理机理和工艺参数对衬底表面的影响两个方面介绍了机械研磨、机械抛光、化学机械抛光以及化学抛光4种表面处理工艺。同时,介绍了能揭示碲锌镉不同晶向表面的位错缺陷的Everson、Nakagawa及E_Ag三种化学腐蚀液。     

基于XGBoost和改进LSTNet的气温预测设计

气温变化与人类的生产生活密切相关,对人类出行计划、农林生产以及军事作战等方面都有着重要影响,因此对于大气温度更加精准的预测具有一定现实意义。针对传统预测模型对气温预测精度不佳的问题,提出了一种融合极端梯度提升树(Extreme Gradient Boosting, XGBoost)和改进长短期时序网络(Long and Short-Term Temporal Patterns with Deep Neural Network, LSTNet)的气温预测模型。利用XGBoost进行特征筛选,降低数据维度;利用LSTNet进行改进,在其卷积层嵌入通道注意力(Channel Attention, CA)机制,强化显著特征;把循环神经网络层中的循环门单元(Gate Recurrent Unit, GRU)改为双向长短时记忆网络(Bidirectional Long Short-Term Memory, BiLSTM),并加入了时序注意力(Temporal Attention, TA)机制,使模型拥有同时提取正反向信息的能力且突出了重要时间步的信息;用建立好的模型进行预测实验和对比实验。实验结果...     

麦汁低热负荷煮沸技术与装备研究

为阐明麦汁煮沸过程中特征组分与热负荷的关系,从蒸馏的视角综述低压动态煮沸技术、塔提馏技术、薄膜闪蒸技术、膜蒸发技术和湍流膜自蒸发技术等麦汁低热负荷煮沸技术,并在传统热能回收技术的基础上,探讨热电联产技术在低热负荷煮沸系统中回收其所产生的低品位余热的应用前景。结果表明,通过新技术的应用,使得总煮沸蒸发率低于4.5%,甚至不足1%,远低于传统常压煮沸的8%;热电联产技术将成为采用低热负荷煮沸技术的啤酒厂回收低品位热能的第3种选择。研究为麦汁低热负荷煮沸技术的研究与开发提供全新视角。