行走助力型下肢外骨骼机器人的设计与控制

针对行走助力需求,通过对人体下肢结构与运动特征进行分析,采用模块化的方法设计了一款下肢助力外骨骼机器人。考虑不同场景穿戴者的运动特点,基于该系统设计了主动助力与随动跟踪 2 种控制模式。行走实验表明,该下肢外骨骼机器人既可以实现负重助行的功能,也能对目标关节轨迹进行快速的跟踪而不阻碍穿戴者的正常运动。     

DC/DC变换器的预测函数控制

利用状态空间平均法对DC/DC变换器进行建模,将此模型作为预测函数控制算法的预测模型。用模型的预测值与实际值作差,来反馈校正预测值,然后对校正后的预测值与参考值做二次型性能指标优化,推导出占空比的控制表达式。仿真结果表明,预测函数控制的DC/DC变换器具有良好的稳态精度和较快的动态响应。     

标志电脑创意中“点”元素的应用

作为现代企业视觉传达核心的标志,越来越被企业所重视,成为企业开展信息传播的主导力量。而在现代标志设计中,采用点为造型主体的标志设计占了市场的很大份额。所以要设计出好的、简练的、符合现代人生活方式的标志,就要考虑到点元素的合理运用。     

基于高斯混合模型的机器人曲面打磨路径规划

针对自由曲面上不规则区域的机器人打磨路径规划问题，提出一种基于高斯混合模型(GMM)的自适应路径规划方法。首先借助测地线的数值求解实现多边形网格上的指数映射与对数映射，然后基于黎曼流形上的GMM实现曲面上不规则区域的统计建模，并基于平行样式完成对不规则区域的打磨路径规划。所提方法简练描述了曲面上不规则区域的分布情况，并高效实现了局部覆盖路径规划。最后使用工业机器人在NURBS曲面工件的实验平台上进行实验，实验结果验证了该算法的可行性和有效性。