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针对传统蜂拥控制模型协同避障的研究,笔者曾对其做出了改进,并加入了Steer to Avoid避障法则,通过仿真表明,它能够有效提高避开静止障碍的效率。该模型用于具有移动障碍的环境时,若障碍的运动方向与节点的判断方向同向,可能会与障碍物保持相对静止,从而大幅度降低避障效率。对Steer to Avoid进一步改进,提出一个新的针对移动障碍物的避障模型。当障碍物的运动趋势和节点的Steer to Avoid转向判断相同而且两者的速度较为接近时,节点将向着障碍物运动的相反方向运动。提出了对障碍物的移动预判。仿真实验结果表明,与传统两个模型相比,该模型在平均速率和时间效率上有显著提高,并且适用于避开未知的移动凸形障碍。 相似文献
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分别采用等离子喷涂两层和三层梯度隔热涂层的方法研究了梯度隔热涂层对高炉风口寿命的影响,并分别进行了工业试验。试验采用的两层结构即金属型粘结底层(Ni-Cr-Al-Y)和ZrO2陶瓷工作层;三层结构即在工作层的ZrO2涂层中配入3%~6%的CaO作为稳定剂来抑制ZrO2相变膨胀,在金属型粘结底层(Ni-Cr-Al-Y)上涂附25%Ni-Cr-Al-Y和75%ZrO2的复合粉作为中间过渡层以消除膨胀应力。两种涂层的厚度均为0.1mm。结果表明:这两种涂层结构设计都能够有效延长金属风口的寿命,使风口的寿命分别提高了1倍和3倍;但理想的涂层厚度应为0.3~0.5mm。 相似文献
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水库失能事件包括由于泄水建筑物不能正常运行引起的水库不能蓄水或者不能泄水等事件,对水库失能事件进行应急调度可有效降低事件影响程度及范围。针对水库完全不能蓄水或者完全不能泄水的极端失能事件的应急调度方案建立评价指标体系,准则层包括水库安全、供水、发电和生态,指标层包括水库超校核水位历时比、水库水位最大变化幅度比、供水保证比例、供水脆弱性、最大缺水率、最小出力比、发电效益损失、满足生态流量的时间比例和生态流量的满足程度。用层次分析法对各指标的权重进行赋值,并以西江流域水库群为例,对4个水库失能情景的不同方案分别用模糊优选模型、非负矩阵分解算法、基于AGA的投影寻踪聚类模型进行评价。结果表明,不同方法评价出来的方案优劣次序略有差异,综合3种方法给出了各情景的推荐方案。 相似文献
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