一种基于学习向量量化神经网络的图象分割方法

基于视觉传感器实现道路信息的理解是目前移动机器人自主导航的重要研究方向,其中道路图象的正确分割是提取有效路径信息的关键。该文针对复杂、干扰因素多的室外环境下传统方法难以实现道路图象正确分割的问题,提出了一种基于LV Q神经网络的道路图象分割方法。该方法通过选取道路图象的归一化色彩分量为特征向量,应用基于LV Q学习算法的神经网络分类器进行道路与非道路识别;为解决环境噪声对神经网络输出的影响,本文设计了串行级联式四阶形态滤波器实现对神经网络输出的分割图象的滤波处理。通过对实测图象进行分割处理验证了该方法的有效性和鲁棒性,可用于室外环境下机器人的实时视觉导航控制。     

2-氯丙烯腈的制备及其主要杂质的化学成因

以丙烯腈为原料,经催化氯化加成和消除反应制备2-氯丙烯腈,并对影响反应的主要化学成因与反应机理进行了探讨。     

基于三维视觉系统的多运动目标跟踪方法综述

多运动目标跟踪是智能视觉监控系统中的关键性的亟待解决的问题,采用二维视觉特征跟踪会在目标相互遮挡时丢失目标特征造成跟踪困难,近年来三维视觉跟踪系统越来越成为热点,利用三维特征能在多目标相互遮挡时更好地识别、跟踪目标,实现多目标遮挡时的精确跟踪,从而全面提高智能视觉监控系统的精确性。总结了近年来基于三维视觉系统的多运动目标跟踪方法,根据采用的不同三维视觉系统分为三类,将每类中具有代表性的方法进行了论述,分析了各典型方法的优缺点,最后提出了进一步研究的主要发展内容和趋势。     

采用RGB–D时空上下文模型的多目标遮挡跟踪算法

为了提高实时RGB–D目标遮挡跟踪精确度, 解决多目标遮挡跟踪容易发生模型漂移和跟踪丢失等问题, 本 文提出一种基于RGB–D时空上下文模型的多目标遮挡跟踪算法. 首先获取多目标检测定位区域, 再通过目标时空 上下文特征提取, 建立目标时间上下文模型、目标空间上下文模型构成目标RGB–D时空上下文模型; 然后在跟踪器 判别跟踪状态时通过计算时间一致性进行颜色和深度特征自适应融合确定目标在当前帧位置; 最后, 当跟踪器判 别多目标遮挡时引入深度概率, 利用深度概率信息特征进行约束, 通过最大后验概率(MAP)关联模型有效解决目标 遮挡跟踪问题. 在公用数据集clothing store dataset和princeton tracking benchmark dataset上进行定性对比实验和定量 结果分析表明, 本文提出的算法具有良好的遮挡跟踪性能, 能较好解决多目标遮挡跟踪问题, 提高目标遮挡跟踪的 精确性和鲁棒性.     

基于改进RANSAC算法的全景图像拼接技术

现实场景中相机获取的图像视角范围往往是有限的,而实际需求又要求得到场景的全 景图,针对日常生活和工业生产中对全景图像的需求以及传统的RANSAC(random sample consensus)算法在图像配准环节因为迭代次数没有上限导致出现误匹配点对且配准 速度不高的缺陷,提出了一种改进RANSAC算法来提高全景图像拼接的效率。改进RANSAC 算法通过检测圆内的点来寻找一个最优数据检测模型,并通过粒子群算法不断更新迭代圆心 的坐标,最终得到一个最佳的匹配模型,消除特征点匹配环节出现的异常值,在提高特征 点配准的准确率的同时降低算法复杂度。在对多组图像进行拼接的实验表明,本文提出的改 进RANSAC算法相较于其他几种算法平均正确匹配率提高了9.057%, 同时算法的平均配准速率提高了5.173 s,实 现了较鲁棒的全景图像拼接效果。     

改进联合概率数据关联的视频多目标快速跟踪

针对监控范围较大、目标外观特征少的视频多目标数据关联及跟踪问题,本文仅利用目标运动特征,提出了一种基于联合概率数据关联（joint probabilistic data association,JPDA）的复杂情况下视频多目标快速跟踪方法．首先采用murty算法求JPDA的最优K个联合事件,大大降低了计算复杂度;然后根据JPDA的关联概率讨论目标的运动情况,分析在多目标新出现、遮挡、消失、分离（前景检测存在目标碎片）等复杂情况下当前帧量测与跟踪目标的数据关联问题,获取复杂运动的多目标跟踪轨迹．在多个监控视频上的实验结果表明,该方法能大大提高跟踪性能,实现复杂情况下的视频多目标快速跟踪．     

1-芳基-5-吡唑酰胺类化合物的合成与生物活性研究

本文充分考虑取代吡唑类农药品种吡螨胺（MK-239）和氟虫腈的结构特点与异同之处,设计合成了18个1-芳基-5-吡唑酰胺类新化合物,并通过核磁进行了结构表征。初步生物活性测定表明部分化合物表现出优良的杀虫杀菌活性。     

新杀虫剂氯虫苯甲酰胺及其研究开发进展

综述了作用于鱼尼丁受体的新型邻酰胺基苯甲酰胺类广谱杀虫剂氯虫苯甲酰胺的理化性能、作用方式、毒理学与环境生态安全性以及杀虫活性特征与防治谱,介绍了该杀虫剂的合成化学及其应用研究与开发进展。     

基于视觉映射的三维相机信息可视化改善方法

针对TOF相机三维信息可视化中的突变、拉伸、毛刺等的问题,提出了一种基于仿人视觉映射的TOF相机三维数据信息可视化效果改善处理方法.方法首先研究分析了TOF三维相机和人类视觉系统感知原理,探寻突变、拉伸和毛刺现象的原因.在此基础上,提出了将TOF三维信息的锥形区域显示映射为人类视觉系统平行光模式的视觉映射模型,通过该映射处理达到逼近人类视觉的效果.该算法对多个不同场景进行了实验验证分析,结果表明该方法有效解决了三维显示中的变形和异常问题,有效改善了三维视觉可视化效果,并保持了三维目标的良好空间连续性.