基于交替联合迭代的关节电机滑模控制参数整定方法

机器人关节电机的控制器参数整定是实现系统良好控制性能的前提。提出了一种基于交替联合迭代的关节电机滑模控制器参数整定方法。设计了永磁同步关节电机的电磁参数,并设计了PID电流环控制器和滑模速度环控制器结合的滑模-PID控制器。利用工程整定方法初步整定滑模速度环控制器的参数;增设冗余PID速度环控制器,对其参数进行整定,以冗余PID速度环控制器和滑模速度环控制器作用于系统时的输出转速为迭代变量,交替选择速度环控制器参数进行联合迭代,完成滑模速度环控制器参数的整定。利用MATLAB/Simulink软件对系统进行仿真,证明方法具有较高的整定效率,可使关节电机控制系统获得良好的控制性能。     

拉管施工技术在市政管道埋设工程中的应用

文章以具体工程为例,介绍了拉管施工技术在市政管道埋设工程中的应用,揭示了非开挖拉管施工技术在管道埋设施工中的突出优势.     

探讨兴隆台潜山带含油底界

辽河油田兴隆台潜山带随着深化研究与钻探,潜山含油底界逐年下移,目前仍未探到潜山含油底界。探索潜山深层的含油情况不但可以拓展新的储量增长领域,而且对整个兴隆台潜山的整体探明与持续发展具有重要的现实意义。通过部署探井进一步探索深层的含油气状况,探讨兴隆台潜山带含油底界。     

“教、学、做”一体化的《安装工程识图》课程实训资源建设

本文分析了"教学做"一体化《安装工程识图》课程实训资源建设的原则和建设内容,提出了"实用够用"、"模块化设计,多专业共用"、体现实际、适当前瞻"等原则,通过专业实训资源建设,总结了建设经验,为相关课程资源建设提供了参考依据。     

发展民族信息安全产业--天融信创新推出"可信网络架构"

一、市场发生深刻变化。现在的全球信息安全市场已经发生了深刻的变革。第一，过去从来没有像现在一样，产生如此之多、如此之复杂的信息安全问题；第二，过去从来没有像现在一样，行业用户这样注重解决信息安全问题；第三，过去从来没有像现在一样，产生如此之多的信息安全行业的并购以及投资的行为。     

活性炭吸附水中污染物

先简要介绍有关活性炭的概念、分类及其在饮用水、生活污水和工业废水处理中的应用。最后简要地介绍了活性炭在废水处理中的优缺点以及使用环境。     

玉米秸秆还田对旱田土壤有机质提升效果与探索

秸秆还田是当前应用较为广泛的增产培地技术,其能够起到提升有机质含量和改善土壤成分的作用,对推动我国农业发展具有积极意义。主要针对玉米秸秆还田对旱田土壤有机质提升效果进行分析和探究,希望给予我国相关行业以些许参考和借鉴。     

新一代跳汰机自动化装置──TKX-I型控制系统

该系统采用超声位移传感器构成床层测量系统，依据跳汰机一、二段重物料层厚度跟踪原煤特性变化，通过折线综合算法，实现给料与排料的高精度优化控制。该装置在老虎台矿选煤厂已连续稳定运行２年多，在分选密度降至１．３ｇ／ｃｍ３的条件下，仍使跳汰机的数量效率提高６％。     

浅谈化学检测实验室内部比对实验方法及结果评价

介绍了化学检测实验室内部比对实验的几种常用方法，并对内部比对实验的评价方法进行了较为系统的研讨。样品标准值无置信区间时，可选择检测方法的再现性限进行评价；样品标准值的不确定度已知时，可采用E值进行评价；有2组测定数据，每组数据有多个平行测定结果时，可使用t检验法进行评价；对于多组测定数据，每组数据有2个平行测定结果时，可用z比分数法进行评价。