基于选择性交互的群集机器人协同避险方法

群集机器人的协同避险,表征为机器人对外部威胁的集体应对行为.针对基于平均一致性规则的速度选择机制在群集机器人协同避险过程中效率低下的问题,提出一种将速度平均和速度选择相结合的选择性速度协同策略,实现外部威胁信息在群内的定向传播,达到群集机器人稳定高效避险的目的.仿真结果表明,所提出的基于选择性交互的协同避险...     

矫直辊曲线及调整角度计算程序

简述了矫直辊辊形曲线计算原理，并作了定性分析；根据解析法与椭圆法归纳出辊形曲线程序设计的数学模型联；计算出了各种钢管对应的矫直辊调整角度。     

接枝共聚丙烯酸涂料的研究

本文报道了将丙烯酸单体接枝到合成橡胶上的接枝共聚方法，对接枝母体胶料和丙烯酸单体进行了选择，考查了反应温度，引发剂用量，反应时间和胶用量对接枝共聚反应的影响，比较了相同单体的共聚物和接枝共聚物的性能差别，获得了装饰性强，性能优的新型第二代丙烯酸酯涂料。     

大豆油衍生物及其在聚氨酯中的应用

介绍了作为天然可再生资源的大豆油的结构、组成及其大豆油衍生物的合成和在异氰酸酯型聚氨酯和新型的非异氰酸酯型聚氨酯(NIPU)方面的应用。其中,大豆油衍生物包括环氧大豆油、羟基多元醇大豆油、环状碳酸酯和含噁唑烷酮环的预聚物等。由环氧大豆油合成的环状碳酸酯制备的新型非异氰酸酯型聚氨酯可改善传统异氰酸酯型聚氨酯的许多特性,具有较好的耐热性和耐化学品性。     

软段含离子基团的阴离子型水性聚氨酯胶粘剂的研究——Ⅰ软段结构的影响

本文以含有不同离子基团的聚酯多元醇为软段,采用丙酮法合成了一系列水性聚氨酯乳液。研究了不同离子基团的聚酯多元醇和不同软段结构对其干膜物理机械性能和吸水率的影响。     

基于ARM CM3和RTOS的矿用电磁调速电机控制器软件设计

主要介绍了一种基于ARM CM3 stm32f107和FreeRTOS嵌入式实时操作系统的工矿用电磁调速电机调速器的设计方案。阐述了系统结构,着重介绍了软件设计中基于厂方函数库FWLib的嵌入式实时操作系统FreeRTOS的移植和用户任务函数的设计,最后分析了任务的调度时序。     

浅谈星级酒店装饰工程的监理

叙述星级酒店装饰工程的特点，提出对监理人员的特殊素质要求，以及在施工准备阶段及施工过程中对工程难点和重点进行监理的控制措施。     

异氰酸酯单封端反应的研究

讨论了溶剂、温度、催化剂对苯酚单封端异氰酸酯反应的影响。结果表明 :极性溶剂参与了反应而非极性溶剂只起分散作用。催化剂可以有效地加速反应的进行。此外温度也是反应的函数     

MIMO Ad Hoc网络中基于正交阵列的拓扑未知多址接入协议

针对支持MIMO(Multiple Input Multiple Output)的Ad Hoc网络,提出了基于正交阵列的拓扑未知多址接入协议MIMO_O_TTMA(MIMO Supported Orthogonal Array Based Topology Transparent Multiple Access).协议利用正交阵列为节点分配若干时隙,在每个分配时隙中,节点通过与目的节点交互RTS/CTS(Request To Send/Clear To Send)分组来确定发送的数据流数,以机会地利用MIMO的空间复接来提升网络性能.MIMO_O_TTMA在保证节点在一帧内至少有一个时隙能够无干扰地传输的基础上,允许协议的帧长能在一定的范围内进行灵活选择,从而为协议性能的优化提供了更为有利的条件.为评估MIMO_O_TTMA的性能,利用概率方法分析了协议的吞吐量性能,数值结果表明,与已有拓扑未知MAC(Media Access Control)相比,MIMO_O_TTMA有效提升了网络吞吐量.     

超高频功率晶体管金属栅格电极结构的研究

本文提出一种提高晶体管发射区条长有效率的简单而有效的技术——自对准铂硅栅格电极结构。其特点是制造简单、通用性强、在不增加生产工艺难度的情况下就能够显著地提高晶体管的最大输出功率和功率增益。经在3DA200系列超高频中功率晶体管制造中进行试验,在不改变原生产用的版图和工艺的情况下,只在制造过程的中间加入制造铂硅栅格电极这步工艺就能把最大输出功率和额定功率下的功率增益提高为原来的1.5～2倍。同时本文也给出了发射区条长有效率的简明理论分析,所得公式和图表可以用来简单直接地计算出发射区条长有效率,从而根据有效率的改善来决定应取的铂硅栅格的薄层电阻率。