基于TMS320VC33的速度控制系统硬件平台设计

以磁悬浮列车速度控制系统为课题背景,介绍了以TMS320VC33为核心处理器的硬件平台的组织结构及设计过程。     

新能源船舶并网逆变器电网支撑协调控制

新能源船舶近年来发展迅速,并网逆变器是其关键设备。逆变器能够单独运行,也能与船舶柴油发电机组协调工作,支撑船舶电压与频率。本文提出柴油发电机组离网、并网及切换过程等不同模式下并网逆变器的控制策略,以解决船舶电站中电网电压与频率容易受负载突变影响的问题。离网时逆变器采用电网电压及输出电流双闭环控制,并把负载电流全前馈;并网时采用功率控制,并通过滤波器技术提取负载电流的动态分量前馈至补偿电流;两种模式切换时采用状态锁定方法避免参数突变造成的不稳定。该控制策略充分利用了船舶电站中容易获得的负载电流参数,有效地提高了船舶电网运行的可靠性。     

工业机器人工作空间约束下激光雷达站位规划

为了解决规划的激光雷达站位满足机器人的可达性问题,文中提出了融合工业机器人工作空间和激光雷达测量特性的站位规划约束模型。借助Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立六自由度工业机器人各关节坐标系,采用包络法计算出腕关节的工作空间。依据规划的激光雷达姿态和雷达尺寸计算出激光雷达的可达范围。建立激光雷达站位坐标满足工业机器人可达性约束。结果表明:文中约束方法实现了雷达站位自动规划,验证了所提约束模型的有效性,为大跨度空间下机器人与测量设备结合应用提供了可行途径。     

点线特征约束下基于单位四元数描述的LiDAR点云配准算法

针对经典的基于直线特征约束的LiDAR点云配准算法对于直线方向的高度依赖性问题,立足于直线特征的Plücker坐标描述方法,以点到线的距离为零作为点云配准的基本约束,以单位四元数作为描述空间旋转变换的基本算子,构建了点线特征约束下基于Plücker直线坐标描述的LiDAR点云配准的基本模型;立足于最小二乘法的基本准则,以配准后同名特征之间的距离平方和最小作为约束条件,根据Lagrange乘数法组建了相应的目标函数,推导并给出了求解配准参数的迭代计算模型.通过实测数据对算法进行了验证.结果表明:Plücker直线坐标的引入使得点与直线间距离的计算变得更加简洁、高效;利用单位四元数来实现空间旋转变换的描述,一方面,减少了描述参数的冗余,另一方面,对于配准模型的构建,较之于经典的基于向量代数的描述方法更为简洁;此外,较之于基于向量代数描述的LiDAR点云配准算法,四元数的引入降低了算法对迭代初值的依赖性,对任意选择的初始参数,该算法均能够得到正确的迭代结果.     

基于社会资本视角的技术联盟稳定性研究

从社会资本的3个维度即结构维度、关系维度、认知维度分析了不同维度的社会资本对技术联盟稳定性的影响,探讨了提高技术联盟稳定的社会资本条件。     

基于有线电视网络互动付费增值系统的设计

提出了基于有线电视网络和移动支付平台实现互动业务付费的设计方案,如电视收视费预交、最新大片点播、电费、天然气费的代缴、酒店预定、医疗服务预约等.通过该系统平台,让用户足不出户就能享受多种服务,扩展了传统有线电视的功能.该系统平台采用流行的J2EE框架-Struts+Spring+Hibernate来架构,采用分层式结构,从而降低了系统的耦合性,提高了系统平台的健壮性.系统平台自上线以来运行良好,建设该系统平台为新形势下有线电视开展多种多样的增值业务服务提供了一个范例.     

浅谈新时期企业思想政治工作有效途径

做好公路企业思想政治作,有利于营造加快改革发展的稳定局面,提公路企业经济效益,不断推创新服务,为社会主义现代化建设做出积极贡献,本文主要分析新时期企业思想政治工作有效途径。