基于能耗分析的闭链弓形五连杆加速度规划研究

为了降低闭链弓形五连杆沿直线加速翻滚运动过程中的能量损耗,研究了恒势能和变势能翻滚策略下最大翻滚加速度对系统总能耗的影响规律。采用了一种可调整最大翻滚加速度的修正梯形曲线作为系统翻滚角的加速度规律,分别利用恒势能和变势能翻滚策略得到关节轨迹。在此基础上,考虑关节中的黏滞摩擦,运用了含耗散函数的拉格朗日方程求动力学逆解,并通过能耗方程计算系统总能耗。计算结果表明,随最大翻滚加速度的增大系统总能耗先减小后增大;采用恒势能翻滚策略有利于降低系统总能耗。最后,通过Adams仿真验证了理论分析的正确性。     

辅助喷嘴结构对喷气织机异形筘内合成流场特征的影响

为提高喷气织机引纬系统的引纬速度和稳定性,采用雷诺时均方程中的k-ε双方程湍流模型分别对单圆孔、正三角形孔和星形孔3种不同的典型喷嘴与异形筘的合成流场进行模拟仿真,得到在0.2~0.4 MPa供气压力下不同辅助喷嘴间距合成流场中心轴线气流速度和流场速度云图。结果表明:当压力相同时,正三角形孔辅助喷嘴合成流场中心轴线气流速度最高,对纱线牵引力最大;星形孔辅助喷嘴合成流场中心轴线气流速度变化幅度最小,引纬稳定性最好;单圆孔辅助喷嘴中心轴线气流速度波动最大,间距超过70 mm,不适合引纬;在全幅织物接力引纬时,各组喷嘴射流的喷射时间互相衔接,喷嘴间距不宜太长。     

面向织物疵点检测的缺陷重构方法

为解决复杂图案织物疵点检测精度不足的问题,通过将疵点视为对织物纹理的破坏,利用生成对抗神经网络对疵点图像进行重构,使其恢复成正常织物纹理的图像,然后将重构图像与缺陷图像进行求异计算,对求异结果进行图像分割,实现疵点检测目的。同时引入自注意力机制、L1损失函数和改进的结构损失函数用于改进生成对抗神经网络结构及其损失函数,用以分析并解决疵点图像重构精度差和网络处理图像细节能力的不足。最后采用本文方法与无监督缺陷检测算法(ReNet-D)和SDDM-PS 2种方法对5种不同复杂图案织物疵点进行实验对比,结果表明本文方法检测精度更高。     

基于S7-1200的布卷套袋机控制系统设计

布卷套袋是纺织行业中一类柔性材质包装加工工艺,传统人工套袋体力劳动强度大,效率低。本研究通过参考人工套袋流程,针对这些流程设计并制作了一种基于PLC控制的布卷套袋机。设备控制系统基于S7-1200PLC的模块化特点,使用多级嵌入式设计。充分结合S7-1200扩展性,通过预设配方系统将套袋过程规范化,使用触摸屏令数据可视化,结算数据用报表呈现令生产可预期。通过实际生产验证,该设备使用状况良好,可靠性高,提高了工作效率并节约了人力,可为自动套袋搬运同类柔性材质物体包装工作提供参考。     

微穿孔板-聚氨酯微孔薄膜复合结构吸声特性

当微穿孔板背后空腔的长度受到结构限制,对于低频噪声很难吸收,在微穿孔板后增加一层聚氨酯微孔可渗透薄膜形成复合结构可增加低频吸声特性。设计一种改进的聚氨酯微孔可渗透薄膜流阻测量实验装置,充分考虑材料本身质量的影响,建立微穿孔板-可渗透薄膜复合结构声阻抗电声等效电路,该方法可普遍用于预测此类复合结构吸声特性。理论计算不同可渗透膜材料的面密度、流阻等参数对复合结构垂直入射吸声系数的影响。结果表明：在微穿孔板背后增加一层聚氨酯微孔可渗透薄膜,可以在中低频段获得较好的吸声效果。     

基于旋量理论的弓形五连杆机器人运动学建模

传统的D-H参数法采用建立局部坐标系的方式,在运动学建模过程中存在求解逆解时产生增根的问题。因此,本文通过旋量理论方法建立弓形五连杆的运动学数学模型,对比D-H参数法建立的末端执行器运动学模型,证明两种方法之间的等效性,并基于旋量理论建立起弓形五连杆机器人的速度模型。使用ADAMS软件对弓形五连杆机器人进行运动仿真,测量角速度曲线与MATLAB理论曲线对比,结果表明了旋量理论建模方法的正 确性和有效性。     

汽车变速箱热分布的宏微观结合分析

首先从宏观上建立了汽车变速箱的实用稳态热网络模型,综合了可能影响变速箱温升的各种工况后,对变速箱的稳态温升作了较为精确的预测;然后构造轴和齿轮的有限元计算模型,利用网络法分析的结果确定边界条件,从微观上得出了重要部件的温度场分布情况。     

3-RPS并联机构及其轨迹规划与仿真

构造了3-RPS并联机构试验台,运用并联机构逆运动学分析理论,分析研究动平台的运动轨迹规划。推导出其运动学反解计算公式,确定了动平台按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律。最后,在ADAMS环境中建立了该机构的虚拟样机模型,通过虚拟样机仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。     

基于地面反力检测的四足马机器人适应步行法

为适应国内外对四足马机器人进行的广泛研究,根据四足马机器人的结构模型和步行稳定性分析,对其适应步行法进行了研究。首先,介绍了具有12个运动关节和球形脚部的四足马机器人结构模型,并求出了其运动学反解;其次,在分析步行稳定性和检测地面反力的基础上,提出了一种四足马机器人适应步行的实现方法;最后,通过自制的小型四足马机器人进行了适应步行实验。实验结果表明,所提出的四足马机器人适应步行法具有可行性。     

Dynamic simulation of Closed Five-bow-shaped-bar Linkage based on ADAMS

With the use of mechanical system dynamics simulation analysis software ADAMS,the virtual prototype model of Closed Five-bow-shaped-bar Linkage was established.The dynamic of the mechanism was analyzed,and providing the theoretical basis for selection of parameter of electric machine of driving joint and accurate control of dynamics.