基于Udwadia?Kalaba理论的自行车机器人平衡控制方法

针对自行车机器人侧向自平衡问题,以一类装有角动量轮的自行车机器人为研究对象,提出一种新的平衡控制方法。该方法根据自行车机器人静止时刻的侧向平衡条件,构造机器人平衡控制的运动学约束,并将平衡约束视为控制目标。基于Udwadia?Kalaba（U?K）理论,建立满足机器人侧向平衡的扭矩解析模型,设计基于模型的平衡约束跟随控制器。研究结果表明,所提控制方法能够实现自行车机器人的侧向平衡,克服机器人侧向横滚角θ初始偏差的干扰,通过对平衡扭矩模型的计算,对自行车机器人进行主动平衡控制。相较于传统PD反馈控制方法,该种基于模型设计的控制方法,具有系统响应速度快、超调量小和控制扭矩易于优化等特点。借助MATLAB软件,对所提控制方法进行了仿真验证,实现了初始横滚角速度分别为0、1、2、5°·s?1条件下的自行车机器人侧向自平衡控制,仿真结果验证了控制系统的稳定性和有效性,为无人驾驶自行车机器人的平衡控制领域提供了一个新的思路。      

JYJT-U整体式绝缘接头

为实现大口径高压油气管道建设用绝缘接头国产化,中油管道机械制造有限责任公司采用有限元分析设计方法,自主研发了JYJT-U型整体式绝缘接头。该产品为U型自紧密封整体式结构,使用安全、可靠、免维护,总体技术达到国内领先、国际先进水平。文章介绍了产品的作用与用途、结构和性能指标、现场测试与试验结构,该系列产品已应用于国内多个油气管道工程,成功打破了国外对该领域的垄断。     

骨资源在儿童食品中的开发前景

论述了骨制品的加工以及骨制品在儿童食品中的应用。并通过分析国内外骨资源的开发研究情况，指出骨资源在我国食品尤其是儿童食品中有非常广阔的发展前景。     

紫外-化学诱变筛选高产莫纳可林K或色素的红曲菌株

为获取能稳定高产莫纳可林K（MK）或红曲色素（MPs）的红曲菌株,以不产桔霉素的丛毛红曲菌（Monascus pilosus）MS-1为 出发菌株,经紫外诱变、氯化锂化学诱变及紫外-氯化锂复合诱变分别得到红曲菌11株、2株和3株,对16株诱变菌进行复筛和遗传稳 定性试验研究,得到4株产MPs或MK能力提高且遗传稳定性较好的诱变菌株。 其中诱变菌株ZWS5产MPs总色价为1 476.25 U/g,与出 发菌株MS-1相比产MPs能力提高了23.36%;诱变菌株ZWN2、LHL1和FH2的MK产量分别为7.34 mg/g、7.03 mg/g、和7.16 mg/g,比出发 菌株MS-1产MK能力分别提高了27.65%、22.26%和24.52%。     

河南某地低品位含锂粘土矿提锂新工艺研究

对河南某地低品位含锂粘土矿进行了试验研究。根据该矿石的工艺矿物学特性, 采用原矿(-2 mm)焙烧-常温浸出流程, 最优试验条件为: 焙烧温度800 ℃, 焙烧时间2 h, 硫酸钙/原矿比0.7, 氟化钙/原矿比0.2, 硫酸钠/原矿比0.2, 浸出时间1 h, 浸出温度20 ℃, 液固比3∶1, 硫酸浓度50%, 在此条件下锂浸出率为95.32%。在参考槽浸最佳条件的基础上进行了柱浸, 可以获得锂浸出率为91.78%的结果。     

超低空空投货物出舱过程的动态逆鲁棒控制

针对运输机在执行超低空空投任务时,地面效应的作用使飞机的气动特性发生改变,货物向舱门的移动过程使飞机的受力和力矩发生变化,货物出舱过程和地面效应的作用使飞机姿态和轨迹都大幅度偏离空投前的稳定飞行状态,如果控制失当,极易使飞机振荡发散,导致飞行事故的问题,设计一控制器保证超低空空投货物出舱过程中运输机的稳定性和安全性.由于被控对象是一个多变量耦合且参数变化的非线性系统,提出了一种基于动态逆理论和鲁棒控制理论的解决方案,控制器内环采用动态逆方法使系统解耦线性化,外环采用H∞鲁棒控制方法解决不确定性问题.仿真结果表明,该控制器能够很好地保持飞行速度和轨迹、稳定飞机姿态,具有良好的控制效果,且对于系统不确定性具有较强的鲁棒性.     

基于Stacking集成学习的恶意URL检测系统设计与实现

针对传统URL检测方法在恶意URL检测时存在的准确率不高、实时性差等问题,提出一种基于Stacking集成学习的算法模型。该模型采用机器学习单一方法中的岭分类、支持向量机、朴素贝叶斯作为初级学习器,采用逻辑回归作为次级学习器,通过初级学习器和次级学习器相结合的双层结构对URL进行检测。使用大量的URL数据集分别对单一方法中的模型和Stacking集成学习方法的模型进行训练,并对每种模型进行评估。评估结果表明,Stacking集成学习的算法模型对恶意URL检测的准确率可达98.75%,与其他模型相比提升0.75%以上。采用Flask作为开发框架,实现了恶意URL检测系统的功能,并对系统进行云端等部署,得到系统根据用户输入的URL链接可以输出URL的检测结果,具有较好的应用价值。     

高压SF6断路器零区电弧等离子体调控数值实验研究

为分析高压SF6断路器零区电弧等离子体调控数值,以Eindhoven微观电弧模型为研究对象,探讨不同条件下电弧特性参数的变化。分别针对不同温度、压力及粒子碰撞之间的不同对电弧等离子调控数值进行分析,结果显示随着气压的升高热导率的峰值相应地被推迟到温度较高的区域才出现,并且峰值变小。非平衡态时热导率的变化趋势与平衡态相同,且随着θ的增大,热导率降低。     

差速驱动六轮导引车运动轨迹分析

自动导引车行驶轨迹编程是其运动控制的关键环节。在分析自动导引车系统结构及运动原理的基础上,针对其驱动单元和车体进行运动学建模,推导出六个车轮在运动过程中的实时坐标并,根据车体的几何尺寸及运动轨迹规划,对车体运动过程进行仿真。实验中车体位姿验证了模型及理论分析的正确性,为六轮自动导引车行驶路径提供了可参考的模型和算法。     

奥氏仪法快速测定变换气组份的探讨

简要介绍用奥氏仪快速测定变换气中各组份的方法、具体操作,并就有关因素对测定结果的影响进行了探讨。