基于遗传算法的双足步行机器人步行姿态控制策略

本文基于ZMP理论、位姿矩阵及遗传算法,在已经使用刚体数学建模的机器人上实现机器人步态控制。首先我们使用ZMP步态控制理论,对机器人的步态稳定性进行分析,采用了遗传算法对参数的选择,实现机器人的步态控制.     

1400F轧机工作辊与冷却液之间的换热特性

在分析轧制过程中热量转移的基础上，应用ANSYS有限元软件分析了1400F铝带轧机工作辊与冷却液之间的换热特性，得到了工作辊表面与冷却液之间的对流换热系数，以及对流换热中的冷却液喷射速度和温度的影响。模拟结果表明，对流换热系数值和热流密度值均随工作辊表面温度降低而减小，冷却液喷射速度的增大和温度的降低都会导致对流换热系数的增大。仿真结果得到了实验的验证，为计算工作辊温度场提供了边界条件。     

基于双向遍历的蒙特卡罗临界计算并行方法

在基于蒙特卡罗粒子输运方法的反应堆模拟中,如裂变堆、聚变裂变混合堆等,达到可接受的统计误差需要大量的计算时间,这已成为蒙特卡罗方法的挑战问题之一,需通过并行计算技术解决。为解决现有方法中通信死锁的问题并保证负载均衡性,设计了基于双向遍历的临界计算并行算法。该方法基于超级蒙特卡罗核计算仿真软件系统SuperMC进行实现,以池式钠冷快堆BN600基准模型进行验证,并与MCNP进行对比。测试结果表明,串行和并行计算结果一致,且SuperMC并行效率高于MCNP。     

基于GIS信息量法的西藏洞中拉地区铅锌矿综合信息模型构建与找矿预测

利用Landsat-7 ETM＋数据,结合洞中拉-亚贵拉矿集区1∶25万地质、矿产、化探等综合资料,建立了该区矽卡岩型铅锌多金属矿床综合信息找矿模型：对研究区的断裂、地层、岩体、化探-遥感异常等成矿信息的有利度进行分析,建立了有利于成矿的单个变量和组合变量空间数据库;利用GIS空间分析和信息量法进行综合定量成矿预测,圈定了7个成矿远景区。     

一步水热法合成碳量子点实现癌细胞的荧光成像研究

针对传统荧光染料存在合成成本高、工艺复杂、毒副作用强等问题,本文基于一步水热法,以间苯二酚和磷酸为原料,经真空干燥箱中加热,合成了具有成本低廉、生物相容性良好的纳米级荧光染料碳量子点(carbon quantum dots,CQDs).同时,对CQD的形貌、粒径及光学特性进行表征,并对CQD的元素、官能团及其在不同pH...     

基于Duolateral PSD的高精度光位置检测系统

精密机械加工业的发展对位置检测提出了更高的要求.Duolateral PSD(Position Sensitive Detector)克服了lateral PSD的测量错误率高、非线性严重等不足.系统实验的测量不确定度评定结果表明:基于Duolateral PSD的光位置测量系统具有位置分辨率高、测量精度高、性能稳定等特点,有广泛的应用前景.     

基于节点仪器模数转换技术页岩气的应用

开发利用非常规能源页岩气具有优化国家能源结构、增加清洁能源供应和减少温室气体排放等多重效益,对实现“双碳”目标和保障国家能源安全稳定供应具有重要意义。我国页岩气资源丰富,赋存条件复杂,近年来,随着勘探技术的飞跃发展,新型eSeis节点仪器特有的32位模数转换技术,逐步应用于双复杂区页岩气勘探中,均得到清晰的地震勘探目的层反射资料,为页岩气规模化开发奠定基础。例举南方某双复杂地区三维地震勘探,应用具有高灵敏度、稳定适应性强、技术指标优于同类主流仪器产品的eSeis采集系统,其采用高精度时钟同步技术、融合32位△-∑模数转换技术、32位数据高保真度技术,完全满足复杂地表、复杂地下构造等勘探需求,处理后的地震资料能清晰刻画出该地区地下页岩气地层走势,探明有利储存圈闭及断裂带构造发育情况,为后期的开发评价提供精细的地质资料。     

小脑模型与PID复合控制在板厚控制系统中的应用研究

板带材轧制过程中AGC (Automatic Gauge Control)控制系统具有高度非线性和时变性的特点,现有的传统PID调节很难再进一步提高其控制精度,本文提出一种基于小脑模型神经网络和传统PID复合控制的控制策略.仿真研究表明,该复合控制算法提高了系统的控制精度,加快了系统的响应速度,并且具备较强的抗干扰能力.     

基于IOWorks的软逻辑实时控制系统

自主开发了基于软逻辑的实时控制系统并首次应用于铜带可逆式冷轧机液压厚度自动控制中.该系统以IPC和Windows NT4.0+RTX作为平台,控制系统采用软逻辑软件IOWorks开发,在确保系统满足实时控制要求的同时,还具有强大的运算处理和存储能力,实现了基础级和过程级自动化的整合,构成了全数字厚度自动控制系统.该系统符合现今工业控制的发展趋势,在开放性、易用性、集成性和可移植性等方面具有相当的优势,并且降低了开发成本.在实际应用中,系统的APC控制周期为10 ms,采用流量AGC控制模式,0.2 mm成品的厚差小于±3 μm.