基于改进MPC算法的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

本文针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中容易受到风扰的问题,提出了一种模型预测控制(MPC)与扩展状态观测器(ESO)相结合的轨迹跟踪控制方法。采用双闭环控制结构,使四旋翼无人机在风的干扰下按照参考轨迹稳定运行。该方法具有稳态误差小、抗干扰能力强的特点。最后在MATLAB中通过仿真验证了所述方法的有效性和可行性。     

高效多孔碳基催化剂的研究进展及其在锌空气电池中应用（英文）

近年来,能源短缺问题日益突出,传统化石燃料使用过程中排放的二氧化碳大大加剧了全球变暖.锌空气电池作为一种新型能源,由于其低成本、高比能量密度、高安全性和环境友好等优点而受到广泛关注.然而,锌空气电池的发展速度缓慢,一个主要原因是阴极空气催化剂的催化效率低和稳定性差.本文总结了用于空气阴极的多孔碳基催化剂的最新研究进展.在对锌空气电池进行简要介绍后,从孔结构和杂原子掺杂两方面介绍了碳载体的结构和组成.根据孔径大小:微孔、介孔和大孔,详细介绍了锌空气电池中多孔碳的设计和制备.此外,还根据氮、氟、硫、磷和硼等杂原子类别,分别讨论了杂原子掺杂的合成策略以及相应电池性能.最后,本文对锌空气电池未来发展过程中的挑战和机遇进行了展望.     

基于地面力学和半空间理论计算振动压路机功率

1 概论 振动压路机的功率消耗包含：行驶功率;振动或振荡工况消耗功率,总功率消耗是二者之和。     

市场井喷，啤酒品牌如何全力打造即时零售新增长极？

<正>如今,当酒水碰上即时零售会擦出怎样的火花？过去3年,伴随互联网日益普及,即时零售消费模式在我国正不断被应用推广,酒水品类在中国即时零售市场获得了高速增长,而这一点在饮用场景广泛的啤酒消费中尤其突出。即时零售,拉动啤酒市场上升的新增长极据美团闪购联合华润雪花、保乐力加中国、全国糖酒食品交易会共同发布的《2023即时零售酒品类白皮书》（以下简称白皮书）显示,2020年-2022年中国啤酒即时零售终端市场规模增长83%,     

科幻小说——城市想象力的来源

科幻小说是一种现实推理性的文学,它具有预见性,常常可以预测那些从未实现的未来景象,也蕴藏着对过去和现在的批判和审视。富有想象力的科幻小说往往先于现代技术和城市出现,并且远超狭隘流行文化定义中的宇宙飞船和星际争战。科幻小说曾有许多对未来科技的成功预测,例如原子能的诞生。科幻小说作家推测征服宇宙新空间领域的可能性,为文化相关的想象做出贡献。在科幻作品中,基础设施的物理规模常常被用作一种文学手段,常用以扩大想象的范围和场境的强度。随着气候变化、大规模人口迁移和全球性住房危机的加剧,今天的人们对未来的推测与愿景更应该汲取科幻小说的预测力量与雄心。     

智慧盐田建设方案实践与展望

传统盐田利用科技赋能,实现数字化转型发展,文章主要介绍天津长芦海晶集团有限公司盐田依靠智能制造技术,加快智能化建设,打造智慧盐田,结合自身生产实际情况,制定智慧盐田建设方案,引领行业变革,助力高质量发展,并对未来盐田发展进行展望。     

市政道路跨越铁路站场方案研究

文章首先介绍了跨越位置铁路站场概况,其次根据项目的特点与难点,通过对线位、桥型等设计要点进行分析研究,提出了设计方案,可为类似工程提供借鉴。     

基于软注意力机制的图像分类算法在缺陷检测中的应用

针对传统表面缺陷检测算法检测效率低下,难以应对复杂性检测等问题,结合深度学习和注意力机制技术,提出一种新型注意力机制算法。首先,反思卷积神经网络（CNN）与Transformer架构,重新设计高维特征提取模块;其次,改进最新注意力机制来捕获全局特征。该算法可轻松嵌入各类CNN,提升图像分类和表面缺陷检测的性能。使用该算法的Res Net网络在CIFAR-100数据集和纺织品缺陷数据集上的准确率分别达到83.22%和77.98%,优于经典注意力机制SE与最新的Fca等方法。     

二氧化硅复合膜的制备及其渗透汽化性能EI北大核心CSCD

采用溶胶–凝胶法配制了掺杂Zr4+以及未掺杂的2种有机硅态溶胶,以浸渍提拉的方式在已修饰的α-Al2O3载体上逐层涂布2种溶胶,并经过煅烧固化制备了二氧化硅复合膜。采用扫描电子显微镜对制备过程中的每一膜层表面形态结构进行表征。将二氧化硅复合膜应用于渗透汽化脱水,考察了不同温度以及不同进料含水率下的渗透汽化性能,并探究了强酸性环境(pH=2)对其性能的影响。实验结果表明:二氧化硅复合膜在75℃对85%(质量分数)异丙醇溶液渗透汽化脱水,其通量可达1 kg/(m2·h),渗透液含水率(质量分数)最高可到99.4%;在不同温度和含水率的条件下,二氧化硅复合膜都能保持良好的分离性能,具有良好的水热稳定性;长时间在强酸性环境(pH=2)中仍能保持稳定的分离性能,具有极强的耐酸性能。