Fault detection and identification for dead reckoning system of mobile robot based on fuzzy logic particle filter

To deal with fault detection and diagnosis with incomplete model for dead reckoning system of mobile robot, an integrative framework of particle filter detection and fuzzy logic diagnosis was devised. Firstly, an adaptive fault space is designed for recognizing both known faults and unknown faults, in corresponding modes of modeled and model-free. Secondly, the particle filter is utilized to diagnose the modeled faults and detect model-free fault according to the low particle weight and reliability. Especially, the proposed fuzzy logic diagnosis can further analyze model-free modes and identify some soft faults in unknown fault space. The MORCS-1 experimental results show that the fuzzy diagnosis particle filter (FDPF) combinational framework improves fault detection and identification completeness. Specifically speaking, FDPF is feasible to diagnose the modeled faults in known space. Furthermore, the types of model-free soft faults can also be further identified and diagnosed in unknown fault space.     

游离氨对脱氮菌的抑制作用、机理及模型综述

游离氨(FA)制约着脱氮功能菌的产率,直接影响生物脱氮工艺的效率,但至今仍缺乏相关研究的系统总结。针对市政污水和工业废水的生物脱氮工艺,重点论述FA对污水处理脱氮功能菌的抑制效果,分析FA抑制脱氮功能菌的抑制机理,总结FA对脱氮功能菌的抑制动力学模型。研究表明,FA对氨氧化菌(AOB)、亚硝酸盐氧化菌(NOB)和异养反硝化菌(HDB)的抑制效果存在明显差异,FA影响脱氮功能菌的机理存在抑制和灭活两种作用机制,相应的FA抑制动力学模型为现有污水处理厂的工艺设计和优化运行提供理论支持。尤其是利用脱氮功能菌不同种属之间对FA的耐受性差异特性,值得进一步研究其在污水生物脱氮新工艺中的应用。     

新疆某油田A区块巨厚盐层钻井技术探究

分析了巨厚盐层存在的盐水圈闭及盐层实钻情况,建立了盐水侵入钻井液控量模型,明确盐水进入钻井液允许最大值,通过井口控压,控制盐水侵入井筒量,形成了一套巨厚盐层控压放水新方法。     

埋入式光纤光栅界面应变传递机理与误差修正

光纤光栅应变传感的准确程度主要取决于光纤、保护层和黏贴层以及基体材料的物理力学性能,即各层间应变传感的界面传递特性.本文以埋入式光纤光栅作为研究对象,推导出了考虑多层界面应变传递的光纤光栅应变传感的统一表达式.通过定义平均应变得到了光纤光栅应变传感的误差与修正公式.针对自行开发的埋入式光纤光栅管式封装应变传感器和FRP-OFBG应变传感器,研究了相应的应变传递误差规律和影响因素,给出了相应的误差修正系数,并通过试验加以验证.为埋入式光纤光栅封装应变传感器的开发与工程应用提供了理论基础.     

Smart智能内存进入中国市场

据国资委信息中心近日公布的数据表明，2005年上半年，国有重点电子企业收入稳定增长。但由于能源、原材料价格上涨，成本增幅已经超过收入增幅，从而导致利润继续大幅度下降。     

Banach空间中含间断项的混合单调积分方程耦合拟解

用单调迭代方法研究了含间断项的非线性积分方程的耦合拟解问题．本文结果改进和推广了文献［１］中相应结果．     

渤海稠油油田早期注聚剖面返转规律及控制方法研究

为了提高海上非均质稠油油田聚合物驱效果,采用疏水缔合聚合物AP-P4(特性黏数1800 m L/g、疏水基含量0.8%),通过双管并联岩心物理模拟实验研究了渗透率级差、注聚浓度、注聚时机对渤海稠油油藏早期注聚剖面返转的影响规律,比较了交替注入聚合物的类型和浓度、交替次数对提高采收率效果的影响。研究结果表明:聚合物驱适用于早期注聚(含水率小于80%)、渗透率级差小(﹤6)的油层条件,聚合物良好的注入性和合适的流度控制作用对提高稠油聚合物驱采收率十分重要;弱凝胶体系和聚合物体系交替注入对高渗层伤害大,提高采收率效果差;在相同聚合物用量条件下,高浓度(2250 mg/L×0.15 PV)与低浓度聚合物体系(1750 mg/L×0.15 PV)交替注入2个轮次比单一段塞注聚(聚合物用量1200 mg/L·PV)提高采收率4.3%,渤海稠油油藏开展高浓度/低浓度聚合物体系交替注入可改善稠油聚合物驱效果。     

基于磁场梯度张量缩并的岩石断层剪切滑移监测方法

现有的岩石断层剪切滑移监测方法不易直接测量沿剪切滑移方向的变形,仪器布设较繁琐,且无法监测岩石断层剪切滑移的中后期变形。基于磁场定位理论,采用磁性物质制作磁性智能石头,在岩石断层两侧的岩体分别布设磁性智能石头和磁传感探头,构建岩石断层剪切滑移大变形监测系统。基于磁场梯度张量缩并定位对磁性智能石头进行跟踪,实现岩石断层剪切滑移的中后期大变形监测。根据磁传感探头的精度和地球磁场梯度的影响,通过三维磁感应强度和磁场梯度的分析,其有效监测距离最大值为35 m,理论误差随着变形值与监测距离的比值、断层厚度与监测距离的比值的增大而增大。在岩石断层剪切滑移大变形监测的模拟试验中,在断层厚度为0.5~1.0 m、监测距离为5 m的情况下,变形监测的相对误差最大约为2%,可为磁测在岩石断层剪切滑移大变形监测的进一步研究和应用提供参考。     

新型对拉GFRP螺栓止水性能试验分析

概述对拉螺栓应用发展现状,提出将GFRP材料用作对拉螺栓杆体。对48个传统及新型对拉螺栓圆台柱体抗渗试件的界面渗透性能进行了试验研究,对比分析不同对拉螺栓形式对粘结界面渗透性能的影响;对粘结界面的渗流特性和层面力学参数,如等效水力隙宽、渗透系数等进行了分析。结果表明,对拉螺栓与混凝土粘结界面是渗水的主要通道,止水片可以提高粘结界面的抗渗性能,新型对拉GFRP止水螺栓具有较好的止水性能。在粘结界面渗水高度和渗透时间测试的基础上,根据渗透压力和渗透时间,推导了粘结界面的等效水力隙宽及渗透系数的计算公式,粘结界面的渗流基本上符合层流渗流。不同的对拉螺栓与混凝土之间的粘结界面渗透系数和等效水力隙宽存在较大差异。