绳驱柔性机械臂建模与控制方法研究现状

绳驱柔性机械臂具有高形变、质量小、能耗低等优点,伴随机器人应用的发展,针对绳驱软柔性机械臂的精准建模与有效控制成为国内外学者的重点研究方向。本文综述了绳驱柔性机械臂建模与控制方法,从建模方法上分析其运动学、动力学及静力学建模,并分别从基于模型与无模型两方面对控制方法进行归纳总结。其中,基于模型的控制方法分为运动学与动力学建模两类,而无模型控制方法包括模糊控制、神经网络控制、自适应控制与滑模控制等。最后,对绳驱柔性机械臂建模与运动控制未来的研究方向进行展望。     

SOC芯片内置液晶驱动模块应用探讨

为了有效降低成本,通过SOC芯片内置的液晶驱动模块实现液晶的显示.对软件和硬件的设计方案进行了介绍,详细阐述了实现SOC芯片内置液晶驱动模块显示功能的具体方法.     

苯乙烯-丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物改性乳化沥青的研究进展

介绍了乳化沥青的发展进程,SBS改性乳化沥青的优点、制备工艺以及应用现状,重点阐述了苯乙烯-丁二烯-苯乙烯嵌段共聚物改性乳化沥青在碎石封层、稀浆封层以及微表处的作用,最后对其改性乳化沥青的发展方向进行了展望。     

一种谐波在线检测分析系统的设计

针对现有的谐波在线检测分析装置价格昂贵的问题,设计了一种简易的谐波在线检测分析系统。该系统采用数字信号处理器TMS320F2812搭建谐波检测装置电路,完成高速数据采集和传输任务;基于LabVIEW虚拟仪器开发了上位机系统,可对检测出的谐波进行实时显示和谐波FFT分析。该系统结构简单,操作容易,实验结果验证了该系统的有效性。     

无人值守泵站自动化技术改造案例

介绍宜兴水务集团泵站自动化控制系统的组成与功能,着重论述改造前后控制方式的变化和达到的效果。     

基于单周控制的新型串并联混合型滤波器的研究

基于单周控制技术无需检测谐波电流、无需误差综合、在一个周期内自动消除稳态和瞬态误差等特点,设计了基于单周控制的新型串并联混合型滤波器。该滤波器是在有源滤波器与无源滤波器先串联、再并入电网的基础上,在耦合变压器的二次侧并联基波串联谐振电路,以整个电路单位功率因数为控制目标,整个电路简单,易实现。PSIM仿真证明了该滤波器的有效性与可行性。     

综放采煤自动化煤岩识别传感器的研究

在实现综放采煤自动化的过程中,能准确检测区分出煤和岩石是实现无人作业工作面的难点.在高速数字信号处理器(DSP)平台上建立CCD数字处理系统,通过DSP对图像的离散脉冲噪声进行中值滤波,并实时计算出每一张图像的灰度直方图,提取煤炭和岩石的特征区别,从而实现对综放工作面的控制.通过Matlab仿真和实际测试结果表明:检测...     

基于氧电极的乙醇微生物传感器的在线检测系统

乙醇氧化菌消耗利用乙醇,并产生溶解氧的特性,结合 Clark 氧电极技术设计一种新的乙醇微生物传感器检测方法.该微生物为嗜有机甲基杆菌,是以乙醇作为唯一的碳源生长的菌株.采用利于微生物细胞生长的 PVA-海藻酸盐溶胶-凝胶包埋法,对筛选、分离得到的乙醇氧化细菌固定处理,通过 Clark 氧电极对催化乙醇产生的溶解氧进行...     

基于身份密码的安全电子邮件系统

针对现有电子邮件系统中的安全性问题,采用基于身份的密码体制和基于内容的过滤扫描技术,构建具有反垃圾／反病毒功能的邮件服务器及具有涉密扫描功能的邮件网关服务器,设计并实现了邮件系统客户端及其必备管理控制中心。系统具有扫描并过滤涉密邮件、加密或解密邮件、签名或认证邮件等功能,能够满足在不可控、动态和松散企业组织成员问的安全通信。     

CMMB码流解复用及同步播放的研究与实现

针对移动多媒体业务的迅速发展,中国提出了具有自主知识产权的中国移动多媒体广播(CMMB)系统。本文研究CMMB系统中接收端对视频广播业务的解复用和同步播放,并提出实现方案。针对在嵌入式硬件平台上对方案进行研究的高成本和高复杂度的问题,在PC平台上实现软件解复用器和播放器。实验结果表明,该方案很好地对复用码流中的电视业务实现了解复用和同步播放。