PJR-X小型喷浆机器人滑模变结构控制系统

由于PJR-X小型喷浆机器人具有系统参数变化、随机干扰和负载扰动等特点,数学模型难以精确确定,因而采用传统的PID控制方法很难得到良好的控制效果,系统性能得不到保证.为了消除这些因素对机器人系统性能的影响,采用无抖动滑模变结构控制技术对机器人控制系统进行设计.应用Matlab仿真软件对所设计的滑模变结构控制器进行实验仿真,并且还对施加于机器人不同负载的情况进行了仿真.通过对仿真结果的分析比较,可知采用此滑模变结构控制技术所设计的喷浆机器人控制系统能够较好地减轻由于负载变化等干扰因素对系统控制性能的影响,消除了传统变结构控制器所固有的抖振现象,系统性能指标明显提高,具有良好的动态性能和稳定鲁棒性.     

湿化学法合成可控热膨胀ZrWMoO_8陶瓷复合材料

可控热膨胀材料可用于高精密光学系统、电子器件和布拉格光栅的温度补偿等。由于ZrWMoO8具有线性一致的NTE特性,本工作以硝酸氧锆(ZrO(NO3)2.5H2O)、钨酸铵(H40N10O41W12.xH2O)和钼酸铵(N6H24Mo7O24.4H2O)为原料,采用湿化学法成功合成出热膨胀系数可控的ZrWMoO8陶瓷复合材料。采用热重-差示扫描量热分析(TG-DSC)分析了前驱体的晶化过程;通过X射线衍射仪(XRD)、扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)和热膨胀仪对合成样品的晶体结构、断面形貌和热膨胀性能进行表征。研究结果表明,合成所得复合材料的成分均为ZrO2和β-ZrWMoO8,热膨胀系数在30～600℃温度区间内均线性一致,并且随着β-ZrWMoO8的质量分数的增大,复合材料的热膨胀系数逐渐降低,其中ZrO2/50%ZrWMoO8复合材料的热膨胀系数为-0.61×10-6K-1,近似为0。     

桥丝电爆炸过程中的电磁脉冲效应

金属桥丝爆炸实验中,金属桥丝是否完全电起爆对火工品能否正常发火十分重要,为此,提出了一种通过电磁脉冲辐射效应来判断桥丝起爆状态的方法,利用天线探测金属桥丝在起爆中的电磁脉冲信号,并对其进行分析以判断桥丝起爆状态。研究结果表明,完全电起爆和不完全电起爆状态产生的电磁脉冲在持续时间和辐射频谱上存在显著差异。当桥丝完全电起爆时,金属桥丝初始加热阶段的电磁效应和本征爆炸阶段的电磁效应产生的电磁信号持续时间短,等离子体阶段的电磁效应产生的电磁信号持续时间长,电磁脉冲信号中包括90～100 MHz高频电磁辐射;当桥丝没有完全电起爆时,金属桥丝初始加热阶段的电磁效应和本征爆炸阶段的电磁效应产生的电磁信号持续时间长,等离子体阶段的电磁效应产生的电磁信号持续时间短,电磁脉冲信号的频率主要集中在40 MHz以下的低频区域。     

深井救援机器人及其驱动控制

为了提高深井救援的成功率,介绍了一种小口径落井救援机器人的设计方案,提出了托抱式救援机构的设计方法,并且对机器人各自由度的部件构成以及驱动控制方案进行了分析.     

超声波焊接对火工品密封性能的影响

通过正交试验研究了超声波焊接参数对火工品密封性和电阻的影响。试验结果表明:超声波焊接压力对于密封性和电阻的影响最大,熔接时间次之,发振位置对焊接效果影响不显著。随着焊接压力升高、熔接时间延长,焊接量会增大,更有可能导致电极的焊点损坏和插针松脱等缺陷,破坏桥路连通性并造成泄漏。     

Ni/Cu复合多层膜电爆炸等离子体发射光谱特性及飞片推动性能

为探索复合多层膜爆炸箔电爆炸的作用机理,开展了Ni/Cu复合多层膜爆炸箔性能研究。采用电化学沉积方法制备了相同厚度的Ni/Cu复合多层膜(调制周期分别为200 nm/300 nm和300 nm/400 nm)及纯Cu、Ni金属膜,通过等离子体发射光谱特性测试分析,计算获得了不同放电电流条件下不同结构的Ni/Cu复合多层膜、纯Cu、Ni金属膜电爆炸等离子体电子温度。通过匹配加速膛、飞片进行了爆炸箔推动飞片的PDV速度测试和分析,获得了不同放电电流条件下Ni/Cu复合多层膜、纯Cu、Ni金属膜爆炸箔推动飞片性能。研究结果表明:在电流为2.5 kA时,(Ni_(200)Cu_(300))_8和(Ni_(300)Cu_(400))_5Ni_(300)电爆炸等离子体发射光谱强度以及等离子体电子温度均高于纯Cu和纯Ni,说明Ni/Cu复合材料在相同条件下电爆炸储能密度更高;在电流为2.5 kA时,Ni/Cu复合材料中的Ni开始对等离子体推动飞片起促进作用,(Ni_(200)Cu_(300))_8和(Ni_(300)Cu_(400))_5Ni_(300)爆炸箔推动飞片的加速时间更长,最终速度均高于纯Cu爆炸箔。     

橡胶O型圈的力学性能的检测

O型密封圈是一种常用的橡胶元件，而对其的检测在细节上也有差别。本文主要对。型圈的力学性能的检测，简单介绍了几种拉力机的优缺点。详细介绍了美国INSTRON公司的电子拉力机的力学检验及操作方法。     

基于GM(1,1)灰色理论的出版社资源配置的数学模型

通过灰色理论GM(1,1)模型来预测学科的强势度(即单位书号所带来的实际销售量),在此基础上建立起以最大销售额为目标函数的非线性整数规划模型,得到2006年总社对各分社及各分社对各类课程的书号分配方案。预测出2006年销售额达到26679960(单位),比05年销售额增加49.15%,经济效益显著增加,由此说明本模型的实用性。     

"消字灵"对蓝黑墨水的洗消机理分析

蓝黑墨水字迹很容易被市面销售的“消字灵”消退。我们收集了兰州市面销售的“消字灵”,对这些“消字灵”种类成分进行初步研究,并对使用”消字灵”消退蓝黑墨水字迹的机理进行了初步分析。