长臂式仿生软体机器人及其主动弯曲模型

针对软体机器人结构化分析困难的问题,对软体机器人气腔耦合结构、嵌入式加强材料以及充气状态下的弯曲变形等方面进行了研究,提出了一种新型的长臂式仿生软体机器人结构,该结构为多腔、多节耦合,可以实现任意方向的大范围弯曲。通过力矩平衡方程建立了长臂式仿生软体机器人的静态模型及主动弯曲数学模型,并实现了基节的各个力矩的数值化近似求解。采用上、下位机控制思想,基于ITV气压比例阀搭建了实验平台并设计、制作了软体机器人样机进行测试。研究结果表明,弯曲运动实验结果与仿真曲线基本一致,由此验证了理论模型的正确性。     

深化教学改革 提高教学质量——我院教学工作回顾与展望

高等学校根本的任务是为社会主义经济建设培养各类高级专业人才,教学工作是学校经常性的中心工作。深化教学改革,提高教学质量是实现培养目标的措施保证。几年来,我院紧紧围绕深化教学改革、提高教学质量这个核心做了一些工作,取得了一些成绩。     

基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究

为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。     

气动蠕动爬杆机器人

提出了一种以气压驱动的蠕动爬杆机器人的设计方案。该方案以气缸活塞的运动带动连杆机构运动，实现机器人对圆柱杆的夹紧；用橡胶驱动器连接上下两个夹紧机构，利用橡胶管在气压作用下的伸缩性，配合夹紧机构，实现机器人以蠕动方式爬升圆柱杆；具体分析了该机器人的夹紧和蠕动功能实现的原理。     

耐化学腐蚀装饰胶的合成和性能表征

采用醋酸乙烯和丙烯酸酯三元共聚合的方法,合成出了性能优良的建筑装饰胶粘剂。用以粘合胶合板单层板,固化后浸于水、10% NaOH、HCl、尿素等水溶液以及饱和的Ca(OH)_2溶液中,皆为60天不开裂。     

高层建筑电气方面的节能探究

随着社会快速的发展,高层建筑越来越多,随之出现了高层建筑设计资源浪费的现象,这与我国长期坚持的节约环境方针是不符合的。因此作为高层建筑设计人员,应该将电气节能运用于整个设计中,这不仅是资源的节约,也是真正意义的可持续发展,对提高人类生活质量也有重大意义。本文通过对高层建筑电气节能设计原则进行探讨,希望抛砖引玉,与同行相互探讨,并为我国今后高层建筑设计提供一些理论参考。     

基于再生对苯二甲酸二甲酯制备阻燃聚酯纤维

文中以再生对苯二甲酸二甲酯（r-DMT）和乙二醇（EG）为原料、以2-羧乙基苯基次磷酸（CEPPA）为阻燃剂,采取共聚合的策略合成了阻燃再生聚对苯二甲酸乙二醇酯（rFR-PET）切片,并通过熔融纺丝技术制备了83 dtex/36 f规格的阻燃再生聚酯纤维。研究发现,CEPPA的引入使得聚酯的缩聚变得困难,阻燃再生PET相较于未改性的再生PET端羧基含量增大、二甘醇含量降低、亮度L值下降、黄蓝色度b值增大、热稳定性和结晶性下降。通过极限氧指数（LOI）测试和垂直燃烧性能（UL-94）分析得知,再生PET经阻燃改性后,LOI值由22.1%提高至32.7%,UL-94垂直燃烧等级从V-2级提升至V-0级,阻燃性能大幅提升。阻燃再生PET切片可纺性优异,通过熔融纺丝工艺制备的纤维具有良好的力学性能。为利用r-DMT开发下游高值化再生聚酯材料提供了有益参考。     

基于RTDS的大型抽水蓄能机组无速度传感器SFC启动仿真

大型抽水蓄能机组对于电力系统调峰填谷起着十分重要的作用.目前抽水蓄能机组的启动普遍采用静止变频器(SFC)启动方式,该启动方式的关键是在0～50 Hz的转速变化范围内系统能否准确、快速地检测到转子位置.文中采用无速度传感器的电气方法测量出转子位置角,通过空间矢量控制对无速度传感器的大功率同步电机变频启动的控制算法进行深入研究,并通过实时数字仿真(RTDS)系统验证所提出的启动控制方案的正确性.     

基于肌电控制的灵巧手及其控制系统设计

针对传统工业/农业机器人在末端执行器结构上的局限性,在结构设计过程中改变了传统的以刚性结构为核心的设计方案,将气动柔性驱动器(FPA)作为基础,并以人手部结构为原型结合其关节的运动特性,设计出了新型灵巧手;同时,针对传统机械手动作方式单一、欠缺灵活性的问题,将肌电信号(EMG信号)引入到灵巧手的控制策略中,提出了以肌电信号控制的方式,实现了对灵巧手的操作;在保证控制精度的基础上,通过模拟人手动作方式,增加了灵巧手的运动形式。实验结果表明,该仿生灵巧手控制系统的控制精度达到98%,该灵巧手控制方法的可行性由此得到了验证。