双天线航向测量与惯导姿态组合指向方法研究

针对传统双天线GNSS/MEMS＿INS松耦合组合系统在高精度指向对准应用中,由于子系统测量基准不一致产生标定误差,从而导致系统输出载体方位角误差大、精度低等问题,提出了一种基于指向角解耦的组合方式来降低该标定误差对方位角的影响,使组合系统的方位角误差控制在±0.1°以内。首先对传统组合方式的指向角测量展开分析,指出问题所在,然后分别介绍了传统组合方式模型和改进之后的组合模式,最后以传统组合系统为参考,对两种组合方式进行实地测试分析。实验结果表明,改进之后的组合系统相比传统组合系统在方位角测量均值上提升了0.082°,与真值相比误差仅为0.046°;方位角测量精度为0.236°,相比传统模式提升了0.842°。可应用于高精度指向对准场景中。     

小电容功率变换器-永磁同步电机系统脉动电流控制策略

直流母线电压波动是小电容功率变换器永磁同步电机系统中存在的一个重要问题,尤其是在以单相交流输入的系统中该问题显得更加突出.为了减小母线电容,可以通过减小母线电压波动来实现.本文提出了一种永磁同步电机脉动电流控制方法,该方法实质上是将电机视为电感用来储能,通过控制电机的无功电流分量来控制电机的无功功率分量,使得电机功率跟...     

深松机器人作业环境建模和改进路径规划研究

针对深松机器人深松土壤作业时对室外环境感知能力差,还需要人力驾驶拖拉机进行室外作业的缺点,基于ROS(Robot Operating System)框架下利用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping同时定位与建图)和路径规划技术进行高精度室外深松机器人应用研究。阐述SLAM算法和Cartographer算法的原理,根据田地环境需求,选择适用的地图模式,基于ROS框架对本地路径规划和全局路径规划的算法进行了分析和研究,设计研发了基于ROS的深松机器人实验平台,在基于ROS的深松机器人实验平台上进行测试,分析基于ROS框架下各节点之间的话题通信数据流向。实验第一步运用Cartographer算法建立栅格地图,获取地图后,针对不同土壤环境的特点和农作物对土壤主要特征的要求经行分析,研究出两种深松机器人工作模式：大型微耕模式和大型深耕模式;实验第二步基于Cartographer算法提供的地图上进行大型微耕模式的路径规划和大型深耕模式的路径规划的实验,并对不同工作模式的路径规划的算法进行分析。结果表明：Cartographer算法满足室外农田环境下的定...     

油管悬挂器K形金属环密封特性模拟分析

为研究自紧式金属密封环的最佳预压缩量及其密封性能受工作介质压力和温度载荷变化的影响规律,以一种油管悬挂器K形金属密封环为例,利用Workbench软件建立了水下采油树油管悬挂器出油口处的K形密封环有限元模型并进行分析.研究结果表明:K形密封环在下放安装工况和生产工况均能保持良好的密封性能;安装工况下K形密封环最佳预压缩...     

管缆斜坡式铺设系统设计及应用

在海洋石油工程中,柔性管缆应用广泛,进行管缆铺设施工,水平铺设方式是一种常见形式。该文提出了一种基于水平铺设形式范畴的斜坡式铺设系统,介绍了铺设系统的设备组成、设备选型方法、配套结构设计、结构计算分析、海上施工效果等内容。该斜坡式铺设系统在流花16-2油田群工程项目中得到了高效的应用,提高了管缆铺设效率,为在类似项目中推广提供了参考依据。     

提高高凝点原油混输海管抗风险能力研究

渤海油田油气资源储量丰富,开发潜力大,但原油多为高含蜡、高凝点,该性质为海上油田安全、高效开发带来了挑战。对于高含蜡、高凝点、高黏度的原油输送海管,渤海油田通常通过掺水外输方式进行输送。渤海某平台原油具有高含蜡、高凝点的物理特性,由于是新投产平台,产水量较低,掺水水源通常来自水源井,因此当水源井或掺水泵一旦发生故障无法实现掺水工况下,平台将会被迫停产,对海管进行紧急置换,将会严重影响产量。为了提高高凝点原油混输海管的抗风险能力,根据油田实际运行数据进行了理论研究,并开展了降低掺水量的先导性试验进行了验证,最终取得了理想研究成果,在提高高含蜡油田海底管道输送抗风险能力,确保油田高效开发方面提供了一定的指导意义。     

WAAM技术应用与研究现状

通过堆焊增材(再)制造技术快速制造零件、修复破损零件或者对零件进行表面改性,能够有效延长零件使用寿命.基于电弧为热源的增材制造技术由于经济以及效率优势而广泛受到关注.从电弧增材制造技术优势出发,讨论了几种适用于堆焊增材制造的材料以及改善其力学性能的方式,最后对增材制造中存在的问题以及发展趋势做出了展望.     

一种适合于描述无限制手写字符图象的语言CPDL

人们曾为解决特定的识别问题而提出了许多图象描述语言。但到目前为止,还没有任何一种能有效地克服手写字符的形状差异对句法识别的影响。本文在K.S.Fu的形状属性文法的基础上,发展了一种带有位置和形状属性的文法。它只需7个简单的模式元,句子的长度可以人为地加以控制。这种语言的优点是较好地平衡了属性文法的句法部分和词意部分的相对关系,具有较强的描述能力及灵活性,能有效地克服形状的各种变化对句法识别的影响。     

针对LSB匹配隐写的图像复原隐写分析

最低有效位(LSB)匹配隐写是目前图像隐写分析的难点和热点之一.为了提高针对LSB匹配隐写的隐写分析算法性能,将图像退化复原理论与图像隐写分析相结合,提出一种新的隐写分析算法.首先将LSB匹配隐写过程建模为加性噪声造成的图像退化过程,提出了一种专用复原滤波算法;然后将载密图像的复原图像作为载体图像的估计图像,提取载密图像与估计图像的质心特征,结合Fisher线性判决器实现隐写分析.实验结果表明,复原滤波算法可有效地复原受LSB匹配隐写噪声污染的退化图像,隐写分析算法的总体性能优于Ker方法,尤其在低嵌入率条件下表现良好,适用于空间域图像LSB匹配隐写.     

旋转部件非接触式测温装置供电及通信研究

针对高速辊体温度非接触式测量装置供电及通信单元结构复杂、易受干扰的问题,研制了一种结构简单、测量精度高的新型测温装置.利用由两个电感线圈构成的空心变压器既完成能量传送又能进行信息通信.定子侧直流电源经全桥逆变后利用电感耦合原理向转子供电.通过曼彻斯特编码方式调制采样数据得到通信信号,利用反向调制原理,向定子侧传递温度信息完成定转子之间通信.经理论计算与硬件实验表明,装置具有良好的供电稳定性以及通信抗干扰能力.