双目移动机器人立体匹配算法

提出一种基于图像分割和可信点的双目移动机器人立体匹配算法,首先采用纹理检验分割算法对双目移动机器人获得的左右图像进行分割,确定低纹理和纹理相似区域;然后通过SIFT特征匹配点得到可信点视差;其次采用SAD区域匹配加速算法得到初始视差;最后依据SIFT特征匹配点的分布、初始视差和最小距离分类器对图像分割块进行视差处理,同时对于较小的图像分割块进行BLOB滤波处理来获取较高精度的视差图.实验结果表明,本算法能有效解决双目移动机器人周边环境中的低纹理和纹理相似视差精度差的问题,可快速准确识别障碍.     

一类非线性系统的输入—输出解耦算法

研究了非线性系统在输出向量维数不超过输入向量维数情况下，输入分级后对输出方程的解耦条件及求解算法；同时给出了输入输出的维数相等时的解并完全线性化的充要条件。     

均匀重采样粒子滤波器在SINS初始对准中的应用

针对标准粒子滤波算法中存在的样本贫化问题,提出一种在随机重采样中加入均匀采样的均匀重采样方法,不但可以保证标准粒子滤波算法逼近精度,同时能通过保留被抛弃粒子的分布范围增加粒子的多样性.针对捷联惯性导航系统的初始对准问题,应用这种均匀重采样的粒子滤波算法进行了仿真研究.仿真结果表明,在初始方位失准角为10°的情况下,均匀重采样粒子滤波算法的对准精度高于标准的粒子滤波算法,初始对准的稳定性也得到了有效改善.     

Optimization of multi-revolution low-thrust transfer based on modified direct method

A modified direct optimization method is proposed to solve the optimal multi-revolution transfer with low-thrust between Earth-orbits. First, through parameterizing the control steering angles by costate variables, the search space of free parameters has been decreased. Then, in order to obtain the global optimal solution effectively and robustly, the simulated annealing and penalty function strategies were used to handle the constraints, and a GA/SQP hybrid optimization algorithm was utilized to solve the parameter optimization problem, in which, a feasible suboptimal solution obtained by GA was submitted as an initial parameter set to SQP for refinement. Comparing to the classical direct method, this novel method has fewer free parameters, needs not initial guesses, and has higher computation precision. An optimal-fuel transfer problem from LEO to GEO was taken as an example to validate the proposed approach. The results of simulation indicate that our approach is available to solve the problem of optimal muhi-revolution transfer between Earth-orbits.     

基于神经网络的机械手鲁棒输出跟踪控制

针对一类参数未知的机械手输出跟踪鲁棒控制问题，应用输入／输出反馈线性化方法和Lyapunov稳定理论，提出了一种基于神经网络建模的机械手输出跟踪自适应鲁棒控制器，采用三层前向神经网络来逼近未知非线性函数，网络的权值依据Lyapunov稳定性进行实时修正，保证了相应闭环系统的稳定性，所提出的控制器保证了跟踪误差及相应闭环系统的状态－致最终有界，且不需预知不确定性的上界，以两自由度移动关节刚性机械手的跟踪控制问题的为例进行了仿真，结果表明所提出方法是行之有效的。     

基于地图匹配的自主导航算法

已知环境下为弥补卫星信号丢失带来的导航精度下降问题,提出了基于地图匹配的组合导航算法。自主导航系统采取INS/GPS组合方案,在GPS信号有效时,建立基于道路约束的环境地图,GPS信号无效的时候利用已建立的环境地图辅助惯性导航,减少导航误差。通过实测数据,针对GPS信号无效的情况进行了计算机仿真,给出了实际路试结果。结果表明,新算法有效提高了导航精度。     

基于模糊理论的组合导航系统数据有效性的研究

基于模糊理论的数据有效性识别与判断方法 ,提出了利用可能性分布理论和变权模糊算子相配合的算法 ,对各传感器测量数据的正确性进行了判断     

基于GIS环境的一种混合车辆路径诱导策略

论文首先在GIS环境下按照城市道路交通流特性建立了动态交通路网模型,并以此为基础设计了一种混合道路交通路径诱导策略。该策略包括两种不同的路径诱导模式:全局静态诱导和局部动态诱导。通过车辆路径诱导系统中的短时行程时间预测模块,针对城市道路交通流特性的突然改变加以判断,然后根据判断结果决定在两种诱导模式之间进行有效的切换。基于VC++和MapX控件的仿真试验表明,采用这种混合道路交通路径诱导可以较好满足系统的实时性和最优性要求。     

基于无源化方法的移动机器人轨迹跟踪控制

该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中,根据机器人的动力学模型,采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略,将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射。构造一个严格输入无源反馈映射,则此闭环系统为严格输出无源的,即此二维向量输出属于L2^n空间。由无源系统输出与轨迹跟踪误差间的转换矩阵形式可知跟踪误差也属于L2^n空间,即轨迹跟踪系统是稳定的。仿真结果表明,此方法控制效果良好,可以无差跟踪任意轨迹。     

用真空开关开合电容电流的分析

对开断电容电流的真空开关、开合电容器及相关机理进行了分析，认为采用W-Cu触头材料可减少重燃的概率，从而可降低过电压。