CDKF在车载捷联惯导自对准中的应用

研究了车载捷联惯导在大方位失准角下的静基座自对准。采用Sigma点卡尔曼滤波,根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,直接利用非线性模型,可以消除EKF存在的需要解析Jacobi矩阵以及将非线性系统线性化后的系统模型误差问题不易调整的弊端,其中的中心差分卡尔曼滤波(CDKF)精度高,且对状态协方差阵不敏感。仿真结果表明,在大方位失准角下采用CDKF进行初始对准,比用传统的EKF更精确且收敛速度更快。     

基于蚁群算法求路径规划问题的新方法及仿真

该文提出了一种基于蚁群算法求解路径规划问题的新方法及其仿真,蚁群算法就是对自然界中蚂蚁的寻食过程进行模拟而得出的一种模拟进化算法。与传统的算法相比,该算法的主要特点是正反馈和并行性,正反馈使得该算法能很快发现较好解,并行性使得该算法易于实现并行计算。虽然蚁群算法在时间复杂度上可能不如传统的算法,但是理论研究表明该方法是一种基于种群的鲁棒性较强的模拟进化算法。最后,利用Java语言对蚁群算法和改进的Dijkstra算法进行了仿真,并进行了比较。     

英美加速烟草蛋白食用化的研究

英美加速烟草蛋白食用化的研究早在本世纪４０年代，科学家们在分析烟草成分时发现烟叶中的蛋白质含量颇高，有的还高于大豆中的蛋白含量，因此便萌发了从烟草中提取食用蛋白的设想。二战期间，英国的生物化学家罗彼里已对烟叶作为食用蛋白的可行性进行了研究。，并设计了...     

基于退步控制的再入飞行器自动驾驶仪设计

文中基于一种不同于反馈性化的退步控制思想，提出了一种新的非线性反馈自动驾驶仪设计方法，利用这种方法，为再入飞行器设计了自动驾驶仪。仿真结果表明，所提出的退步控制方法是有效的，并且设计过程简单，易于实现。     

一类非线性系统的输入—输出解耦算法

研究了非线性系统在输出向量维数不超过输入向量维数情况下，输入分级后对输出方程的解耦条件及求解算法；同时给出了输入输出的维数相等时的解并完全线性化的充要条件。     

用真空开关开合电容电流的分析

对开断电容电流的真空开关、开合电容器及相关机理进行了分析，认为采用W-Cu触头材料可减少重燃的概率，从而可降低过电压。     

“素”胶囊已在国内外生产

<正> 据来自多方面的报道,一种以取自植物的原料及其衍生物为原材料的“素”胶囊,不仅已在国外生产,并也已经在中国生产和上市。胶囊制剂是目前常用的口服药物制剂之一。胶囊分为软胶囊和硬胶囊,但其主要原料     

一种星球漫游车的增强环境地形重构

本文提出一种基于相机自标定和准稠密匹配相结合的星球漫游车的环境地形重构方法,通过SIFT特征点提取,Kruppa方程的相机自标定、准稠密匹配以及三维重构,生成漫游区域的环境地形图. 与传统方法相比,该方法首先通过Kruppa方程可以不依赖星球地形地貌场景的几何结构实现车载相机参数的自标定,解决车载相机参数不一致性问题;其次,通过基于SIFT特征点的准稠密匹配能够快速获得更多可靠而准确的匹配点;最后,利用相机参数标定结果和匹配点实现稠密的、高精度的星球漫游车环境地形重构.实验结果证明了该方法的有效性.     

基于神经网络辅助观测的连续组合导航算法研究

针对因全球定位系统(GPS)信号失效导致捷联式组合导航系统SINS/GPS组合导航系统发散的问题,设计了一种基于神经网络辅助观测的智能组合导航算法.该方法在GPS信号有效时训练神经网络,当GPS失效后利用神经网络自主重构组合导航系统,将神经网络的输出信息作为观测量构建新的Kalman滤波器,以实现对捷联惯性导航系统误差的连续反馈校正,从而实现了高精度的连续导航.该方法得到了仿真验证,从仿真结果可以看出,在GPS短时失效的情况下,该方法有效抑制了姿态角、速度和位置的发散现象,提高了组合导航系统的精度和可靠性.     

基于无源化方法的移动机器人轨迹跟踪控制

该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中,根据机器人的动力学模型,采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略,将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射。构造一个严格输入无源反馈映射,则此闭环系统为严格输出无源的,即此二维向量输出属于L2^n空间。由无源系统输出与轨迹跟踪误差间的转换矩阵形式可知跟踪误差也属于L2^n空间,即轨迹跟踪系统是稳定的。仿真结果表明,此方法控制效果良好,可以无差跟踪任意轨迹。