考虑误差和时间最优的柔性关节驱动电机抗饱和控制

针对PID控制下柔性关节驱动电机的饱和问题,研究了一种考虑误差和时间最优的抗饱和控制方法。构建以系统跟踪误差和调节时间为优化目标,以驱动电机饱和上限为约束条件的优化模型,提出基于多目标模拟退火算法(MOSA)和莱文贝格-马夸特算法(LM)的MOSA-LM-PID组合优化方法;先利用MOSA的全局收敛能力得出PID参数最优解所在区域,再利用LM的局部快速收敛能力将近似最优解拟合为全局最优解,避免了MOSA的无效搜索,提高了收敛速度和精确度;针对MOSA算法一次随机权重可能造成优化偏重的问题,设计了一种考虑当前周期各目标优化情况的目标函数权重赋值方法。仿真与实验结果表明,MOSA-LM-PID的调节时间小于0.5 s,最大跟踪误差小于1.5%,且控制力矩的饱和度小于50%,均优于PID和MOSA-PID控制,有效改善了柔性关节的动态性能,提高了系统抗饱和能力。     

酸/碱可降解环氧树脂的合成与应用

以1,3,5-三丙烯酰基六氢三嗪(TAHT)为原料与正丙胺反应,得到具有仲胺基团的六氢三嗪衍生物(TAHT-PA);并将其作为环氧树脂的固化剂,与4,4'-二氨基二苯基甲烷(DDM)按特定物质的量比混合,配制系列环氧树脂固化物.通过红外图谱、核磁氢谱与核磁碳谱确定TAHT-PA的分子结构,并对水解机理进行了探讨.同时还...     

新型聚羧酸系混凝土减水剂的研究（Ⅰ）——酯化大单体的制备与表征

通过衣康酸与聚乙二醇的酯化反应,制备出了一种可用于合成聚羧酸系减水剂的大分子单体。用正交实验研究了反应条件对酯化反应的影响,确定了最佳的酯化反应条件为n衣康酸:n聚乙二醇-1000为1:1.1,催化剂用量为聚乙二醇-1000质量的4%,反应温度100 ℃,反应时间6 h,带水剂用量为聚乙二醇-1000质量的30%,阻聚剂用量为衣康酸质量的2%。在该条件下单酯化率可达到98.3%。并通过红外光谱、氢核磁共振谱对大分子单体进行了表征,结果表明得到了衣康酸聚乙二醇酯大单体。     

聚丙烯酸-烯丙基缩水甘油醚的制备及分散性能研究

以过硫酸铵为引发剂、次亚磷酸钠作链转移剂,合成陶瓷用分散剂聚丙烯酸-烯丙基缩水甘油醚。用凝胶渗透色谱(GPC)表征了其相对分子质量(简称分子量,下同),并用在线红外监测反应过程。研究了丙烯酸单体用量、过硫酸铵用量、次亚磷酸钠用量、反应温度和反应时间对聚合物分子量的影响,考察其对陶瓷浆料流动时间的影响,并讨论了分散剂用量对陶瓷悬浮液的Zeta电位值和流变性能的影响。在线红外光谱分析表明,聚合物为丙烯酸-烯丙基缩水甘油醚共聚物钠盐,最佳合成条件为:烯丙基缩水甘油醚0.9 mL、反应温度70℃、引发剂用量0.17 g、链转移剂2 g、丙烯酸质量分数28%、反应时间3.5 h。分散剂质量浓度为150 mg/L时,ζ电位最低,为-66.7 mV,增大分散剂质量,有利于降低体系剪切应力。     

离子液体[bmim]Cl对甘蔗渣中纤维素的溶解与再生

研究了利用离子液体1-丁基-3-甲基咪唑氯盐([bmim]Cl)对甘蔗渣中的纤维素直接溶解并再生,考察了温度、NaOH浓度以及溶解时间对溶解率的影响,同时分别通过FT-IR、X射线衍射及热失重对再生纤维素的结构、结晶性及热性能进行了研究。实验表明:温度80℃、NaOH浓度为1%、溶解时间为1.5 h时,离子液体[bmim]Cl对甘蔗渣有最好的溶解性,溶解率可达到48%。离子液体主要溶解甘蔗渣中的纤维素,且为非衍生化的直接溶解,再生后的纤维素结晶形态由纤维素Ⅰ变为Ⅱ,热稳定性能同纯纤维素相比有所降低。     

TMS320C542在脱机视频编/解码系统中的应用

介绍利用高速微处理器TMS320C542实现脱机视频编／解码系统的控制核心的方法。这个设计方法利用和扩展了TMS320C542芯片的接口资源，结构清晰、性能高效，成功地满足了视频系统实时处理大量图象数据的性能需要。     

基于多苯烯丙基醚无氟抗粘的巯基-烯纳米压印光刻胶北大核心

为了减小纳米压印光刻胶与模板间的接触黏附力,合成了一种无氟抗粘巯基一烯纳米压印光刻胶。以A,A,A’-三（4-羟苯基）-1-乙基-4-异丙苯（TPA）和溴丙烯为原料,采用相转移催化法制备了一种功能性单体A,A,A’-三（4-丙烯基苯基醚）-1-乙基-4-异丙苯（TPAE）,并将其按特定配比与三羟甲基丙烷三（3-巯基丙酸酯）和光引发剂配制成纳米压印光刻胶。实时傅里叶红外光谱（FT-IR）分析表明,当辐射剂量为200mJ／cm^2时,双键的转化率为78．0％,巯基的转化率为78．1％。胶膜的去离子水接触角为90°。纳米压印光刻胶脱模后的图形结构规整,保真度高,具有良好的脱模性能。     

基于DSP的脱机视频编/解码系统

脱机的视频编/解码系统是一种脱离微机平台的数字化图像处理和通信系统.围绕该系统核心DSP部分介绍了一种实现脱机图像压缩/解压缩处理和视频数据可靠通信的方法.这种设计方法成功地实现了脱机视频编/解码系统的实时图像处理和数据流量的自适应控制.     

木塑复合材料的研发与进展

木塑复合材料是一种环保型材料,用途非常广泛,是现代材料工业发展的主要方向之一,了解其发展动态是十分必要的.文章主要讨论了影响木塑复合材料结构性能的主要因素,介绍了国内外对木塑界面增容的各种改性方法.     

长螺旋钻机液压驱动动力头的设计

针对国内长螺旋钻机电机驱动动力头的缺点和局限性,提出了一套液压驱动动力头设计方案。