柔性机器人基于自适应模糊动态面的实用稳定控制

针对单连杆柔性机器人系统,提出了一种基于自适应模糊动态面的实用稳定控制方法。对于未知或时变函数,采用自适应模糊逼近,进而予以补偿。通过动态面控制避免了Backstepping设计带来的计算膨胀问题,简化了控制器的结构。所设计的控制器保证了闭环系统的实用稳定性。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。     

柔性附着动臂塔式起重机塔身APDL参数化建模及有限元分析

以有限元软件Ansys内部命令和参数化编程语言APDL为基础,研究了柔性附着动臂塔式起重机塔身参数化建模与结构分析问题,编制了参数化建模分析程序。通过对程序中相关参数的输入和调用,实现对三种塔身与三种柔性附着间不同组合方式下塔身结构有限元建模与柔性附着的设计分析,并进行实例计算。     

玫瑰花风味南瓜子的加工工艺研究

目的 开发口感良好, 富有营养的玫瑰花风味南瓜子。方法 以南瓜子为主要原料, 白砂糖、柠檬酸、花青素和玫瑰香精为辅料, 瓜子的感官品质为评价标准, 进行单因素及正交实验。结果 玫瑰花风味南瓜子的最佳生产工艺为: 白砂糖4%, 柠檬酸0.2%, 玫瑰香精0.8%, 香精与花青素的最佳配比为1∶4, 瓜子去膜后在100 ℃温度下烘烤6 h, 于160 ℃爆炒300 s。结论 该研究为玫瑰花风味南瓜子的开发提供了科学依据。     

"平静葡萄酒"不平静

随着人民群众生活水平的不断提高,葡萄酒已经成为我国城乡市场上销售最火爆的饮料酒之一.目前,市面上销售的葡萄酒分为红葡萄酒与白葡萄酒两种产品.红葡萄酒是将葡萄果实连皮带瓤一起进行发酵酿制,红色素溶解于酒体之中而呈现红色即为红葡萄酒.白葡萄酒是将葡萄果实压出液汁后,红色素还没有溶出之前,将葡萄皮去除后将葡萄液汁单独进行发酵酿制,红色素未被溶解于酒体之中即为白葡萄酒.无论是红葡萄酒还是白葡萄酒都越来越多地得到人们的喜欢,尤其是受到妇女儿童们的青睐.但是,当亲朋好友或全家老少欢聚一堂频频举杯之时,人们是否意识到酒杯中平静的葡萄酒并不平静.     

泵入瑞芬太尼在甲状腺手术颈丛麻醉中的应用

目的:颈丛神经阻滞并且持续微量静脉输注瑞芬太尼用于甲状腺手术的可靠性.方法:甲状腺腺瘤50例,在颈丛神经阻滞下行腺瘤切除术.持续泵入瑞芬太尼0.05-0.08ug/kg·min.观察麻醉过程中各时点平均动脉压(MAP)、心率(HR)、脉搏氧饱和度(SpO2)各值变化.分析术中疼痛及呼吸抑制、肌强直等不良反应的情况.结果:所有病例术中MAP、HR、SpO2均保持平稳 镇痛效果50例全部满意.有1例轻度呼吸抑制SpO2 下降到92% 经给氧处理后迅速恢复正常,余49例患者麻醉过程SpO2全部在95%以上,50例患者均无肌强直等不良反应发生.结论:微量瑞芬太尼在颈丛神经阻滞麻醉下行甲状腺手术中应用是安全可靠的.     

无花果精油香味成分的分析及在卷烟中的应用

为了开发新的天然烟用香料资源 ,用超临界CO2 流体萃取法制备了无花果挥发油 ,平均出油率为 3.36 %。采用色质谱仪和谱图库检索法对无花果挥发油进行了定性分析 ,共鉴定出 6 1种香味成分 ,并采用气相色谱仪 (内标法 )对 13种主要香味成分进行了定量分析。还进行了卷烟加香试验 ,结果显示 ,无花果挥发油能有效地掩盖卷烟杂气 ,使烟气柔和 ,香气细腻 ,具有明显改进烟气质量的作用。     

大规格铝合金锻件超声波纵波探伤缺陷判定方法

通过使用不同规格探头、不同类型超声波探伤仪对大规格铝合金锻件进行超声波探伤对比试验,确定了超声波探伤仪在实际应用过程中易产生幻像波的条件,积累了超声波探伤实践经验,避免造成误判现象的发生。     

半导体微腔激光器瞬态特性的分析

建立了反映半导体微腔激光器特性的模型,借助计算机手段,运用Matlab软件直接给出了半导体微腔激光器瞬态响应的仿真结果及载流子密度和光子密度的相图,分析了自发辐射因子、注入电流和腔长对微腔器的激射阈值、延迟时间、驰豫振荡频率和光输出等参量的影响。该模型及有关结合为半导体微胶激光器的工艺制作,改善的高频调制特性和优化器件提供了理论依据。     

地下矿铁路运输系统计算机模拟

本文通过对云锡松矿１３６０主平坑运输系统现状的分析,建立了运输系统模型。运输方案模型较多,作者采用了逐步优化的分析法对各个运输方案进行了具体分析,为最终方案的确定提供了理论依据。本文中一些初始模型采用了专用模拟语言ＧＰＳＳ建模编程,最优方案用ＰＡＳＣＡＬ语言编程完善。通过运行模型,并对模型中一些主要参数进行了分析,如区间占用率,合理的配车数,溜井的利用率,卸矿仓的利用率。本文研究是在ＩＢＭ－ＰＣ微型计算机上运行的所建模型,可用于矿山微机控制生产调度系统。