基于免疫进化的并联机器人的位姿估计

提出了一种基于免疫进化算法的并联机器人位姿估计算法。建立了视觉检测坐标系和位姿参数估计模型;借鉴生物免疫系统中克隆变异和免疫记忆机理,通过免疫进化获得位姿参数的可行解。实验表明,相较于传统迭代算法,基于免疫进化算法的位姿检测算法收敛快,精确度高,对噪声不敏感,具有较好的鲁棒性。     

电镀Ni—Mo合金阴极的制备研究

通过正交实验确定了一种电镀法制备Ｎｉ－Ｍｏ合金活性阴极的配方与工艺条件，该阴极在３０Ｃ，８ｍｏｌ／１ＮａＯＨ溶液中电流密度为０．２Ａ／ｃｍ＾２时析氢电位为－１．１２Ｖ。详细讨论了镀液组份，ｐＨ值，温度及电流密度等因素对Ｎｉ－Ｍｏ合金阴极析氢活性的影响。     

基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测

建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架,包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像,以二自由度冗余机器人为控制对象,利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点,基于平行不变性原理,得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程,得到电机的控制参数。实验和仿真验证了该系统的可行性。     

响应面分析法优化水提取甜叶菊苷工艺的研究

为优化水提取甜叶菊苷的工艺,在单因素试验基础上,选择料液比,提取温度,提取时间为自变量,甜叶菊苷提取率为响应值,利用Box-Benhnken中心组合试验和响应面分析法,研究各自变量交互作用及其对甜叶菊苷提取率的影响,模拟得到二次多项式回归方程的预测模型,并确定水提取甜叶菊工艺最佳条件为:选取料液比为1:26,提取温度为72℃,提取时间为118 min.在此优化条件下提取率达到21.02%。     

褐藻糖胶吸湿、保湿性能的研究

以甘油和山梨醇为参照物,分别在两种相对湿度下考察了褐藻糖胶粗品和较纯品的吸湿、保湿率以及随时间的变化情况,并且探讨了保湿剂的选择原则.结果表明,褐藻糖胶具有一定程度的吸湿性和较持久的保湿性,尤其在较干燥环境下,保湿性优于甘油和山梨醇.因此,其作为保湿剂有着一定的应用前景.     

以芳基乙炔为前驱体制备高强度炭泡沫(英文)

以硫酸为催化剂,芳基乙炔为前驱体,经聚合、正戊烷发泡、炭化获得了高强度炭泡沫。通过选择合适的制备条件,如:发泡剂的用量,催化剂的浓度及用量,以及匀泡剂吐温80的添加量,可以制得孔结构良好、韧带和接点光滑的炭泡沫。芳基乙炔聚合物泡沫炭化后高的残炭率(86%)和良好的孔结构赋予炭泡沫较高的机械强度;所制炭泡沫的耐压强度达到25.8MPa,强度/密度比为43.0MPa/(g.cm-3).     

正交试验优选岩藻多糖提取工艺的研究

水提法从海藻废渣中提取岩藻多糖,利用正交实验法比较提取时间、pH值、温度、水料比对多糖提取率的影响。四个因素影响效果的大小顺序依次为：C（温度）〉B（pH值）〉A（时间）〉D（水料比）。最终确定提取多糖的最佳工艺为：时间6h、pH值为7、温度70℃、水料比30：1,提取率1.982%。     

氨基甲酸酯类农药的快速检测

综述了氨基甲酸酯类农药快速分析方法的研究进展,并对其种类原理进行了比较.     

基于遗传算法的机器人动态视觉检测系统

建立了一种基于二自由度机器人视觉伺服系统,该系统通过实时监控和跟踪运动目标,实现对运动目标的相对距离和瞬时速度的动态检测。系统为双目视觉系统,采用遗传算法进行特征点匹配,利用其随机搜索的特点,更快更好地找到全局最优值,从而得到较高匹配精度的点。最后通过三维重建和建立速度模型,实现了对机器人动平台运动参数的动态检测,并给出测量精度及改进方法。此方法还适用于多自由度并联机器人和空间复杂运动的检测。     

海藻废渣有机肥肥效的研究

针对海藻工业废渣有机肥的性质,分别从小白菜种子萌发、促生长及抗盐碱三方面对有机肥的肥效进行研究。结果表明,在发芽率实验中,有机肥稀释1 000倍的小白菜发芽率和发芽势最好,在5‰的盐溶液中,稀释3 000倍效果最好。生长实验中,普通花园土中,海藻渣有机肥的最佳添加量为2‰,发芽率比对照组提高28.9%,盐碱土中,添加1‰海藻渣有机肥效果最好,明显改善小白菜生长情况,发芽率可达到对照组的3倍。