气动柔性按摩机械手爪的设计与实现

针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪。掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力。基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值。通过压缩刚度和手法力度测量实验,对手掌气囊的变刚度性能进行测试,得到手法力度与气压的关系,并确定合理的气压范围,为实际使用提供参考。     

蒸汽灭菌器校准不确定度MCM法评定及对GUM法的验证

蒸汽灭菌器广泛应用于医药、生物、食品等行业。温度是影响蒸汽灭菌效果的一个主要因素。目前蒸汽灭菌器温度校准结果不确定度的评定主要是GUM法。本文采用GUM法和MCM法对蒸汽灭菌器温度示值误差的校准结果进行不确定度评定,并对GUM法进行了验证。结果表明,两种方法获得非常接近的估计值,标准不确定度相同,但是估计值的包含区间不同。建议在进行蒸汽灭菌器温度示值误差校准结果不确定度评定时,采用MCM法更为妥当些。     

快速响应设计的研究

论述快速响应设计的思想和策略,提出其组织形式和技术路线,详细阐述实现快速响应市场的关键即有效利用各种信息资源.     

基于System1系统分析高压液氨泵跳车原因

<正>1前言System1状态监测与故障诊断软件平台是CE本特利的专利旗舰产品,主要针对于设备资产的状态监测、优化以及报警与系统事件的诊断。能够与本特利的在线连续的、巡检的和手持式的状态监测与保护系统无缝对接。充分利用状态报警信息、长期趋势数据以及专业的故障诊断技术对设备运行健康状态进行持续的监测。将产品的优势和专业的技术人员与工艺过程相结合从而形成以数据为依托的维护检修计划和决策。数据主要来源为本特利的硬件产品3500状态监测及保护系统。     

矿井综合防尘定量评价系统的设计研究

依据矿井综合防尘和安全评价的基础理论,通过信息系统设计思想以及层次分析法、模糊数学方法,开发设计了矿井综合防尘定量评价系统。该系统可以实现对矿井综合防尘现状定量评价。     

履带式水下机器人运动控制参数优化

针对采用跟踪微分器(tracking differentiator,TD)的串级线性自抗扰(liner active disturbance rejection control,LADRC)进行艏向运动控制和深度运动控制的履带式水下机器人,在工程应用中出现因人工参数整定不佳导致的控制效果下降的问题,设计带有自适应因子和模拟退火算法Metropolis准则的改进型粒子群算法(improved particle swarm optimization,IPSO)优化串级LADRC的六个待调参数。自适应因子使粒子在搜索初期散布于整个解空间,凭借自身经验寻找最优;在后期集中于解空间的最优区域,依靠群体经验寻找全局最优。Metropolis准则在粒子每次迭代完成后判定粒子所处位置是否为全局最优,从而制止粒子盲目地快速靠近当时的全局最优粒子,增强跳出局部最优解的能力。对艏向和深度两种运动进行串级LADRC参数优化仿真实验,结果表明由改进型粒子群算法优化参数后的串级LADRC控制参数精度提升,系统稳定性和抗干扰能力增强,串级LADRC的控制效能得到发挥。     

基于物联网设备局部仿真的反馈式模糊测试技术

近几年物联网设备数量飞速增长,随着物联网的普及,物联网设备所面临的安全问题越来越多。与物联网设备相关的安全攻击事件中,危害最大的是利用设备漏洞获得设备最高权限,进而窃取用户敏感数据、传播恶意代码等。对物联网设备进行漏洞挖掘,及时发现物联网设备中存在的安全漏洞,是解决上述安全问题的重要方法之一。通过模糊测试可有效发现物联网设备中的安全漏洞,该方法通过向被测试目标发送大量非预期的输入,并监控其状态来发现潜在的漏洞。然而由于物联网设备动态执行信息难获取以及模糊测试固有的测试深度问题,使得当前流行的反馈式模糊测试技术在应用到物联网设备中面临困难。本文提出了一种基于物联网设备局部仿真的反馈式模糊测试技术。为了获取程序动态执行信息又保持一定的普适性,本文仅对于不直接与设备硬件交互的网络服务程序进行局部仿真和测试。该方法首先在物联网设备的固件代码中自动识别普遍存在并易存在漏洞的网络数据解析函数,针对以该类函数为入口的网络服务组件,生成高质量的组件级种子样本集合。然后对网络服务组件进行局部仿真,获取目标程序代码覆盖信息,实现反馈式模糊测试。针对6个厂商的9款物联网设备的实验表明,本文方法相比Firm ...     

用于机械臂末端感知的激光测距传感器设计

为了提高轻型机械臂的末端感知及操作能力,研制了一种用于轻型机械臂末端感知的近距离大测量范围的高集成化微小型激光测距传感器.基于三角法测距原理,以线阵CCD作为光敏感元件,以FPGA作为主控器,根据传感器分辨率的分布要求设计光学系统,使传感器具有测距范围大、测量最近距离近和测量速度快的显著优点.传感器利用光机电一体化设计思想,采用柔性PCB折叠电路、微小型光学元件和机械封装,实现了高集成化微型化设计.所研制的激光测距传感器测距范围为25mm~350mm,体积47mm×50mm×15mm,质量70 g,测量时间1 ms.实验结果表明,该测距传感器易于集成于机械臂控制系统,适用于末端感知,能够有效提高轻型机械臂末端定位精度.     

一种全国产化捷联惯性导航信号处理平台设计

现代信息化战争对定位定向系统的要求越来越高,捷联惯性导航系统是特种车辆不可或缺的定位定向系统。基于此需求,设计和开发了一种100%国产化率的捷联惯性导航系统信号处理平台,平台同时适配RTLinux操作系统,可应用于车载定位定向系统、机载控制系统、航电系统、便携式基站系统等。经过设计研发和实验测试,该捷联惯性导航系统信号处理平台功能和性能满足使用要求,为国产化捷联惯性导航系统信号处理平台提供了一种解决方案。     

大型空冷汽轮机通流设计

采用CFD技术对某大型空冷汽轮机通流进行全三维变工况设计,掌握了空冷机组通流的三维流动特点,采用了包含汽封的叶片整体优化全三维设计,新型反动式大焓降叶片等新技术。并设计了专用于空冷机组的末级长叶片及相应低压排汽装置,有效保证了空冷机组安全高效运行。