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991.
992.
针对目前局部路径规划算法只适用于单车体机器人的问题,提出了一种针对拖车式移动机器人的动态窗口法。首先,利用多车体结构的路径跟踪方程实现对拖车式移动机器人的运动控制;然后,利用评价函数同时对牵引车和拖车进行评价并根据权重相加;最后,针对拖车结构特性,添加了运动过程中牵引车与拖车的夹角约束,保证运动轨迹的稳定性。仿真实验表明:拖车式移动机器人的运动控制可满足收敛性,同时所提算法实现了拖车式移动机器人局部路径规划的任务,且在运动过程中夹角变化均未超出限制。该研究对拖车式移动机器人的自主导航有极大的参考价值。 相似文献
993.
994.
随着轮廓查询应用的扩展,轮廓查询被扩展为其他更复杂的查询问题,包括k支配轮廓、reverse轮廓、k最多支配轮廓等等.然而,现存的轮廓查询不符合某些用户需求,还需要研究新的轮廓查询及其相关算法.为了满足用户需求,提出k支配能力轮廓的概念,同时提出一种快速的k支配能力排序轮廓查询算法(KRA).由于不确定性数据带有概率,KRA算法不能直接应用于不确定性数据.针对不确定性轮廓查询的特点,提出不确定性k支配能力轮廓的概念,并提出不确定性k支配能力排序轮廓查询算法(KRA_U).实验结果表明,算法KRA和KRA_U均可以高效地计算出k支配能力轮廓. 相似文献
995.
996.
针对目前内网安全防护策略疏于监控的问题,提出了一种改进的内网安全防护策略.改进后的安全防护策略采用指纹对用户身份的合法性进行认证,对内网用户终端的安全防护策略进行验证,对终端非法外联进行管控,划分了内网可信主机边界、内网可信用户边界、服务器可信使用者边界,有效地增强了内网安全,抵御了网络攻击. 相似文献
997.
可靠性是可信性研究的基本内涵之一,也是P2P ( Peer-to-Peer)存储系统研究的关键。P2P存储系统结点具有高动态特征,结点频繁地上下线给系统的可靠性分析带来困难。结点的暂时离线会增加副本数量,从而导致系统不必要的损耗。较多的副本数量会增加系统的可靠性,但是同时会导致系统的一致性维护成本增加。而较少的副本数量又会导致系统的可靠性显著降低。针对副本的数量和可靠性之间的关系,采用随机Pctri建立了P2P存储系统的可靠性模型并加以分析,围绕数据可靠性度量要求和数据副本的数量建立关系模型,从理论上指明研究系统可靠性的目的和基本原则,这可以在系统组建之初帮助优化系统的设计。 相似文献
998.
999.
1000.
碰撞冲击连接凭借其优异的连接性能得到广泛关注.为探讨小端面冲击连接效应,首先从冲击焊的连接界面形貌出发,探讨冲击连接界面形貌对力学性能的影响,指出波浪形界面对可靠接头的重要性,并从大端面冲击连接的过程进一步讨论波浪形界面的形成机理,在此基础上讨论小端面冲击连接的波浪形界面形成机理,指出人为设置的带倾角的碰撞是形成小端面... 相似文献