异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制

针对异构遥操作系统在作业过程中,从端机器人控制灵活性受限的问题,提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法.限定主从端的操作空间,并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制.采用Phantom Omni力反馈设备与Kinova仿人机械臂分别作为遥操作系统的操作主端和工作从端,构建了双边控制系统及实物抓取实验,结果表明:在映射的工作空间内,主端能够有效完成对从端的运动控制;在实物抓取实验过程中,主端能够有效对从端实现作业控制.所设计的系统满足控制精度需求,操作灵活.     

低复杂度重构在分布式实时数据密集型Web服务架构中的应用

针对下一代分布式实时系统在重构时实时性要求较高的问题,本文提出了一种降低系统图复杂度并在有限时间内重构的方法。首先,利用服务组合确保重构在有限时间内实现;然后,通过路径选择算法和路径发送算法对图进行实时剪裁;最后,引入图构建算法消除具有更多非可调度路径的服务实现来降低图的复杂度。在iLAND服务重构和组合组件内部验证了本文方法,实验结果表明,本文方法能够显著减少解空间,大大减少了重构过程的计算时间。     

五相永磁容错型游标电机弱磁特性研究

永磁容错型游标(FTPMV)电机结合了永磁游标电机高转矩密度和永磁容错电机高可靠性的优点,因此成为专家学者研究的热点之一。为了研究此类电机在低速区和高速区的运行性能,对比分析了两种五相电机的结构特性、磁场调制机理和电感特性,并推导了五相电机弱磁情况下的数学模型。其次,基于电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)控制方法,建立电机驱动系统。在低速区,采用直轴电流为零的控制策略;在高速区,采用一种基于母线电压和反电动势差值判断弱磁时刻的方法重点研究了电机的弱磁特性。参数计算和仿真结果表明,电机工作在额定电流的情况下,相比传统FTPMV电机,新型FTPMV电机有更好的弱磁能力。最后,通过样机的实验数据验证了理论分析的正确性。     

贝叶斯目标跟踪技术在变电站作业管控中的应用研究

通过调用变电站视频监控系统数据,在视频画面中捕捉移动物体,利用目标跟踪技术,可以实现变电站作业安全管控。提出了一种基于贝叶斯原理的目标跟踪技术。采用多个局部图像特征如灰度、方向梯度与局部二值模式描述目标外观,基于分批增量判别分析,动态融合多种特征,实现目标与背景的最优分离。通过进化算子迭代重采样实现有效粒子数的最大化,从而保持粒子多样性,实现稳定跟踪。对成都220 kV变电站的目标跟踪实验结果表明,此方法对背景光照、目标姿态变化及局部被遮挡等情况跟踪稳定性良好,此跟踪技术可以很好地应用于变电站作业管控中。     

BLP改进模型的形式化描述及自动化验证

在《信息安全技术操作系统安全技术要求》中,提出访问验证保护级安全操作系统的研发过程需要完全形式化的安全策略模型。针对该情况,对经典的数据机密性BLP模型进行相应改进,为系统中的主客体引入多级安全标签以及安全迁移规则,使其满足实际系统开发的需求。运用完全形式化的方法对改进模型的状态、不变量、迁移规则等进行描述,使用Isabelle定理证明器证明了迁移规则对模型的不变量保持性,从而实现对模型正确性的自动形式化验证,并保证了模型的可靠性。     

改进的BLP模型的建模及其应用

BLP模型是经典的数据机密性模型,也是高等级安全操作系统研发过程中最常使用的一种安全策略模型。但是由于模型自身存在的不足,使得它无法满足实际系统开发的需求。通过对其做相应的改进,并对其做完全形式化的描述,将其应用到具体的系统当中,从而满足《信息安全技术——操作系统安全技术要求》(《GB/T 20272-2006》)中对"访问验证保护级"安全操作系统研发过程中提出的需要完全形式化的安全策略模型的需求。     

依据BS 8701标准的油气管道抗硫化氢腐蚀试验

按照BS 8701:2016标准的要求,在NACE TM0177 A溶液中,用内部加载方式施加管线钢规定最小屈服强度72%应力水平的试验条件下,对规格为Φ508 mm×11.13 mm、材料为X60MS的油气输送管道对接环焊管进行了抗硫化氢腐蚀完整环椭圆度试验。分析了BS 8701:2016试验标准的特点、进行试验的必要性以及试验的难点,介绍了试验钢管的力学性能及金相组织的试验条件、试验流程以及试验结果,并将试验结果与NACE TM0284、NACE TM0177和ASTM G39标准的检测试验结果进行了比较,分析了不同试验方法对检测试验结果的影响。     

当代高温颜色釉绘画的唯美主义取向

高温颜色釉绘画是陶瓷艺术的一种创新形式，它的出现和发展既有偶然性，亦有必然性。和其他绘画艺术形式相较，其更能凸显绘画性元素的唯美意味。在当代艺术语境中，高温颜色釉绘画能够体现出陶瓷艺术的唯美主义独立身份和艺术价值，它以别具一格的绘画性语言拓展了当代陶瓷艺术的形式边界，有着广阔的发展前景。本文从唯美主义的本质内涵出发，探讨绘画的形式语言、当代文化语境和现代艺术观念等几个方面的问题，阐述高温颜色釉绘画中的唯美因素和意境表达，以及高温颜色釉绘画唯美主义形成的原因及现实意义。     

流态胶凝材料胶结铁尾矿的充填性能研究

为实现用原状固废(钛石膏)的流态胶凝材料替代粉末胶凝材料进行铁尾矿胶结充填,简化胶凝材料制作流程,降低充填成本,采用流动度试验、强度试验和吸水率试验研究了两种胶凝材料胶结铁尾矿试样的宏观物理性能,并利用XRD和SEM对其胶结铁尾矿的固化机理进行了分析。研究结果表明:在尾矿固含量为70%、胶尾比为1∶10时,粉末胶凝材料胶结试样的3 d抗压强度(0.87 MPa)比流态胶凝材料约高出0.3 MPa,但两种胶凝材料胶结试样的7 d抗压强度差别在减小,28 d抗压强度并无明显差别。加入流态胶凝材料的充填尾矿流动度较加入粉末胶凝材料的充填尾矿提高了7.4%,既有利于泵送充填又不影响试样28 d的尾矿胶结体力学性能。XRD和SEM分析表明,流态胶凝材料的水化反应更有利于胶结体中钙矾石的生长。     

矩形冷却通道填充X型桁架阵列结构的布置方案研究

采用数值模拟方法开展了矩形冷却通道填充X型桁架阵列结构的布置方案研究，分析了2种桁架布置方式(连续X型和离散双X型)、4种双X型桁架间距(P/S=1.5、P/S=1.0、P/S=0.5和P/S=0)以及2种双X型桁架布置方向(方向1和方向2)等方案下矩形冷却通道的流动与传热性能。研究结果表明：与布置连续X型桁架的通道相比，布置离散双X型桁架的通道具有更好的传热性能和综合热力性能，其平均努塞尔数和综合热力系数分别提高了7.05%和1.06%。随着双X型桁架间距的减小，通道的平均努塞尔数、摩擦系数和综合热力系数都呈现出先略有减小后又逐渐增大的变化规律。当双X型桁架间距为P/S=0.5时通道的流动性能最好，当双X型桁架间距为P/S=0时通道的传热性能和综合热力性能都最佳。与方向2相比，桁架布置为方向1时通道具有更好的传热性能和综合热力性能。