关节一体化机器人动力学建模与伺服系统控制

针对关节一体化双臂机器人手臂高速运动下稳定抓取和电机控制问题,文章研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响;简化后的动力学方程更利于实现,有效加快计算速度。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。     

Contro1Logix控制器在备煤系统中的应用

针对备煤系统的工艺流程,为生产合格焦煤,保证焦炉高效生产,对备煤系统进行自动化构建。运用计算机、可编程控制器、工业电视实现备煤集中控制、远程通信、数据共享等功能。该系统功能强大,提高了生产效率,减少操作定员,适应现代化工业控制发展需求。     

快速控制沉淀法研究铜离子的阻垢作用

采用快速控制沉淀法(RCP)对配制水中碳酸钙的形成过程进行了研究,该法具有节省时间、重复性好等特点。采用RCP法研究了铜离子的阻垢效果,结果表明:铜离子适合作阻垢剂,在300mL水溶液中(钙离子质量浓度为400mg/L),当铜离子质量浓度为8mg/L时,水垢达到完全抑制。其抑制作用是铜离子参与碳酸钙晶核形成,阻止晶核生长。     

脂环族环氧树脂的光固化研究进展

介绍了脂环族环氧树脂的光固化,包括光引发剂的种类及其特点,新型脂环族环氧树脂,光固化影响因素最新研究进展。     

普兰店市污水处理厂CAST法工艺设计及污泥培养

介绍了普兰店市污水处理厂工程中CAST工艺设计过程及实际污泥培养驯化情况,该工艺在实际运行中效果良好,具有一定的实用及推广价值。     

初探风水理论对中国传统建筑的影响

阐述了风水的起源、定义,进而从选址布局、平面构图、空间处理三方面探讨了中国传统建筑中所体现的风水理论,总结归纳了风水的自然观对现代建筑设计和城市规划的启示,以期对现代建筑设计提供很好的启迪。     

关于县城城市化进程中水利问题的探讨

随着我国城市化进程的加快发展,对县城防洪、水资源配置、水环境保护提出了更高的要求,因为保障城市防洪安全是我国防洪工作的重点。针对县城建设中存在的水利问题,探讨并提出了县城城区水利建设的要求和方法。     

基于GPRS与组态技术的城市道路积水监测预警系统设计

系统整体构成中,分别以超声波传感器、翻斗式雨量传感器作为水位、雨量数据采集装置,同时以智能化的远程终端单元,依托无线通信网络与组态王软件,设计基于GPRS技术的数据传输方式与监控中心站软件,完成设备状态的监控与水文参数的采集、传输、存储、分析。系统较好地满足水利水文单位的需求,具有广泛的市场应用前景。     

CR—涂层胶交联剂的研制

本文论述了反应温度、催化剂用量、溶剂的类型和水份含量等因素对CR—涂层胶交联剂产品性能及稳定性的影响,讨论了交联剂的使用量与涂层织物耐干洗性之间的关系.     

低熔点合金在薄壁零件加工中的应用

1.零件分析 所要加工的活门壳体零件如图1所示,材料1Cr17Ni2,零件最大尺寸41.5mm×103mm、硬度28~35HRC;批量100件/月;要求零件加工后表面粗糙度值R a=1.6μm,小孔孔壁表面粗糙度R a=3.2μm,零件壁厚1.6mm,属于典型的薄壁类零件。