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差速轮式移动机器人的定位导航算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对差速轮式移动机器人定位及导航算法中从圆弧路径切换到直线路径时车体晃动问题进行研究,提出了一种新的路径规划方法。首先介绍差速轮式移动机器人的定位算法和导航算法(直线导航、圆弧导航),然后分析从圆弧路径切换到直线路径时存在的问题及产生的原因并提出了一种新的路径规划方法,最后建立Simulink模型进行仿真。仿真结果表明新的路径规划方法取得了良好的效果。 相似文献
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本文结合中交二公局哈大铁路一分部在哈大铁路客运专线CRTSⅠ型无砟轨道现场施工情况,对轨道板铺设工艺和施工方法进行总结,指出CRTSⅠ型无砟轨道铺设技术要点。 相似文献
28.
徐鹤 《Canadian Metallurgical Quarterly》2011,(2)
基础教育课程改革强调改变课程管理过于集中的状况,实行国家、地方、学校三级课程管理体制.而在三级管理体制中.我认为学校的作用是最大的,因为学校是课程改革的最终发生地,作为课程改革的最基本的单元,学校必须重新思考其定位反运行方式,以适应课程改革的需要. 相似文献
29.
氦氖激光照射胸腺区促进荷瘤小鼠T细胞的CD59表达与活化信号转导 总被引:1,自引:0,他引:1
探讨低功率氦氖激光照射对荷瘤小鼠T细胞CD59表达及其功能的影响.将(BALB/C)小鼠分为4组:Ⅰ组不做处理;Ⅱ组仅致瘤;Ⅲ组致瘤后每日照射胸腺区;Ⅳ组致瘤后隔日照射胸腺区.致瘤后第20天处死小鼠,分离培养胸腺T细胞.采用噻唑蓝(MTT)比色法测T细胞增殖,用免疫组化和免疫荧光测T细胞CD59表达量,然后用酶联免疫吸附测定法(ELISA)测T细胞活化后白介素2(IL-2)水平.用激光共聚焦测T细胞胞浆内钙离子变化,以及用流式细胞术测T细胞活化为CD+29T细胞的能力.结果表明,照射组肿瘤生长受抑;荷瘤组T细胞的CD59表达量、白介素2水平、增殖能力、钙离子浓度及活化的CD+25T细胞水平均低于正常组,但照射组明显高于非照射组.由此可见,激光照射促进了荷瘤小鼠T细胞CD59的表达,增强了其活化信号的转导. 相似文献
30.
油井、风机和道路是黄河三角洲区域的主要人工地物,明确其时空特征对保障黄河三角洲的生态安全具有重要意义。利用Landsat、SPOT、高分二号等中、高分辨率卫星影像,提取并建立2000年和2015年黄河三角洲主要人工地物分布数据集,使用核密度法、平均最近邻法、加权分析法、克里金插值法和空间自相关分析法分析2000~2015年黄河三角洲人工地物的时空特征。结果表明:(1) 2015年风机空间分布具有不均衡性,呈现两大核心区为主、3个小集聚区为辅的空间分布格局,总体呈西北—东南走向,空间集聚特征明显;(2) 2000年和2015年油井空间分布具有不均衡性且存在时间变异特征,2000年油井呈现两大核心为主,团块成片分布为辅的空间分布格局,2015年油井呈现三大核心区为主、核心区周围油井呈鞍状分布的空间格局特征;(3) 2000~2015年黄河三角洲路网密度不断提高,空间集聚特征明显,路网密度高值主要分布在黄河三角洲中部地区,并呈现向西部和南部扩散趋势。总的来说,黄河三角洲地区人工地物数量大、分布范围广、增长速度快,对自然保护区的生态安全造成了巨大威胁。通过识别和分析黄河三角洲人工地物及其时空特... 相似文献