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在全向轮式移动机器人定位及导航算法中,存在特定方向驱动力小且高速走圆弧时超调和打滑的问题,针对此问题,本文进行了研究。首先介绍了全向随动轮定位数学模型及定位标定方法,然后着重分析包括全向轮速度合成、直线导航和圆弧导航在内的全向导航算法,最后分析全向轮式移动机器人定位及导航算法中存在的问题及产生的原因,提出改进算法,并通过实验测试。测试结果表明,适当地选取a值即在两个方向上适当的分配速度能够达到减小超调的目的。 相似文献
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上海电气印刷包装机械集团日前邀请了以东北三省为主的全国书刊印刷业客户在吉林省长春市召开了"书刊印刷装订新技术新产品推介会". 相似文献
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随着我国科学技术不断发展,复合材料在建筑建设中得到了广泛运用。在日常生活中,常见的复合材料有强化合金和金属陶瓷等,为社会建设与发展带来了便利。主要研究了纤维增强复合材料机械加工技术,对纤维复合材料的性能进行了详细阐述,对复合材料加工特性进行探索,并对复合材料机械加工技术进行了研究,希望能够对我国机械加工技术提供些参考依据。 相似文献
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镀硬铬工艺在注塑机零件上应用十分广泛。本文以液压注塑机锁模活塞杆为例分析了镀硬铬前、中、后的工艺流程及重要参数的选择,并介绍了镀硬铬质量检测方法,为注塑机镀硬铬零件的生产过程提供了相关参考依据。 相似文献
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罗场向斜位于四川盆地南缘,主要目的层五峰组-龙马溪组页岩在历经印支、燕山、喜马拉雅等多期造山事件改造后,页岩变形相对较弱、埋藏适中,页岩气形成与保存条件良好,成为上扬子页岩气核心区的重要组成部分。据岩性、电性、矿物组成、有机质赋存及含气性特征分析,本套页岩地层可划分为3个三级层序、3个岩性段、3种沉积相及4种沉积亚相与多种沉积微相;总体以深水陆棚相沉积期发育的富有机质页岩段(Ⅰ层)含气性最好,并可细分为Ⅰ1,Ⅰ2,Ⅰ3,Ⅰ4,Ⅰ55个小层。综合向斜内黄金坝建产区页岩物性与压力系数特征分析,昭通示范区页岩气主要赋存于现今残留的深水陆棚相复向斜内,气藏以观音桥段灰岩分隔为龙马溪组底部与五峰组两套,结合压后评估与单井试采成果,评价认为建产区以龙马溪组底部Ⅰ3与Ⅰ4小层压后改造与采气效果最好。 相似文献
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