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介绍了双支点回转型连杆杠杆式机械手指的工作原理,对传力比与传动效率进行分析,根据手指的工作原理找出适合该手指的倾斜角。在3D造型中建立手指模型并运用CAD/CAE软件进行运动模拟,为优化手指参数作准备。 相似文献
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多色套准系统前馈自抗扰控制器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对无轴传动凹印机对多色套准控制系统高精度和高稳定性的要求,提出了一种基于自抗扰控制(Active disturbance rejection control,ADRC)技术设计前馈控制器的方法。根据套准系统的工作机理,建立了多色套准系统的非线性耦合数学模型,并利用一阶泰勒公式对其进行了线性化。为了满足高速、高精度套准控制的要求,以建立的四色套准系统线性模型为基础,利用前馈和ADRC控制技术设计了套准系统前馈ADRC控制器,一方面采用前馈控制对各套准误差的已知干扰进行前馈补偿,另一方面采用ADRC对套准系统输入进行调节并对未知干扰进行主动估计和补偿。仿真结果表明,所设计的多色套准系统控制器有效地抑制了各种干扰对套准误差的影响,实现了高精度套准控制,具有比PID控制器更好的控制性能。 相似文献
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变频调速控制作为泵站运行控制系统发展的主流趋势,不仅可以确保用户用水的正常,同时也可以大幅降低泵站运转阶段的能耗,实现泵站运转控制的自动化与智能化。针对变频调速在泵站控制系统中的应用,首先概述了变频恒压供水系统技术特点及其优势,进而分析了变频调速控制系统的结构、控制原理以及基本组成,并结合工程应用实例,详细分析了变频调速在泵站控制系统中应用的实际效果。 相似文献
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气流参数对清粮效果影响极大,收获作业时常常需要根据脱出物的状况对气流参数进行调节,主要调节参数是气流的方向和气流速度。在对脱出物各成分在气流场中受力分析的基础上,在ADAMS中建立4种成分的仿真模型,对脱出物的运动进行仿真,其中短茎杆的模型采用圆柱体模型,而不是以往研究中常用的球体模型。仿真参数有气流速度、气流方向角、脱出物初始速度与方向,并对仿真结果进行了分析,发现气流速度的大小对脱出物运动状态的影响要大于其他参数对脱出物运动状态的影响,验证了所选择的气流参数能够基本实现籽粒与轻质杂物、颖壳的分离,从而为气流参数的选择提供了依据。 相似文献